dw9714v_actuator.xml

dw9714v_actuator.xml是一种配置文件，用于配置马达型号为dw9714v的马达。它位于vendor/qcom/proprietary/chi-cdk/oem/qcom/actuator目录下。这个配置文件在高通源码中已经提供了一些常见马达型号的配置文件作为参考。 当我们需要使用这个马达型号时，可以直接使用高通原始的配置文件。 在yaml文件中，我们也可以找到与dw9714v马达相关的配置信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [camx 马达](https://blog.csdn.net/manbuyuzhong87/article/details/130019634)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题

我刚才所说的Python文件代码如下，你能再仔细说一遍要进行修改的内容吗：#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()

当您将参数定义为动态可配置后，您需要使用`dynamic_reconfigure`库来更新这些参数。在您的Python文件中，您需要做以下修改：

1. 导入`dynamic_reconfigure.server.Server`类和`SensorActuatorConfig`类：

from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

请注意，`sensor_actuator`应该替换为您的功能包的名称。

2. 在`callback`函数中更新参数：

def callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

在上面的示例中，我们将`config`对象中的`yaw_current`、`depth_current`和`temperature`参数值分别赋值给`final_message`对象的对应参数。

3. 在主函数中创建Server对象并将其与`callback`函数关联：

srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

将完整修改后的Python代码放在下面：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

def callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

def gnc_data(gnc_data):
    print (gnc_data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
    sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
    rate = rospy.Rate(10)

    final_message = sensorInfo_actuatorStatus()

    # Initialize the dynamic reconfigure server
    srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

    while not rospy.is_shutdown():
        final_message.thruster_values = [1600, 1300, 1700, 1200, 1500, 1800]
        final_message.stabilized = True
        sensorActuator_pub.publish(final_message)
        rate.sleep()
    else:
        exit()

请注意，由于您的节点中还有其他参数，您需要更新`callback`函数以处理所有参数的更改。

我想把我名为sensing_and_actuation功能包下名为sensorActuator_node的Python文件里的final_message.yaw_current和final_message.depth_current还有final_message.temperature三个参数变为可以用rqt_configure进行动态调参的参数，该如何写cfg文件以及配置其他部分呢

为了将这三个参数变为可动态调参的参数，您需要编写一个cfg文件，其中包含这些参数的定义以及参数的默认值、最小值和最大值等信息。以下是一个示例cfg文件的示例：

# File: SensorActuator.cfg

# Declare the parameters
bool_param: false
int_param: 0
double_param: 0.0
str_param: ""

# Declare the ranges for the parameters
bool_param_range: {default: false}
int_param_range: {default: 0, min: -100, max: 100}
double_param_range: {default: 0.0, min: -100.0, max: 100.0}
str_param_range: {default: ""}
# Declare the final_message parameters
yaw_current: 0.0
depth_current: 0.0
temperature: 0.0

# Declare the ranges for the final_message parameters
yaw_current_range: {default: 0.0, min: -180.0, max: 180.0}
depth_current_range: {default: 0.0, min: 0.0, max: 100.0}
temperature_range: {default: 0.0, min: -50.0, max: 50.0}

在上面的示例中，我们定义了一个名为`SensorActuator`的cfg文件，并声明了四个参数：布尔类型的`bool_param`，整数类型的`int_param`，双精度浮点数类型的`double_param`和字符串类型的`str_param`。我们还为每个参数定义了最小值、最大值和默认值。

在`final_message`参数部分，我们声明了三个参数，即`yaw_current`、`depth_current`和`temperature`，并为每个参数定义了其默认值、最小值和最大值。

一旦您编写了cfg文件，您需要将其加载到您的Python节点中，以便它可以使用rqt_configure进行配置。您可以使用`dynamic_reconfigure.server.Server`类将cfg文件加载到您的Python节点中。以下是一个示例Python文件的示例，演示了如何加载cfg文件并将其与您的节点一起使用：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

def callback(config, level):
    # Update the parameters here
    rospy.loginfo("Reconfigure Request: {int_param}, {double_param}, {str_param}, {bool_param}, {yaw_current}, {depth_current}, {temperature}".format(**config))
    return config

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("sensor_actuator_node")

    # Load the SensorActuator.cfg file
    srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

    # Start your node here
    ...

    rospy.spin()

在上面的示例中，我们首先导入了`rospy`和`dynamic_reconfigure.server.Server`类。然后，我们定义了一个名为`callback`的回调函数，该函数将在参数更改时调用。在`callback`函数中，您可以更新您的节点中的参数。

接下来，我们使用`Server`类加载了`SensorActuator.cfg`文件，并将其与`callback`函数一起使用。最后，我们启动了一个名为`sensor_actuator_node`的ROS节点，并进入主循环。

请注意，您需要将`SensorActuator.cfg`文件放在您的功能包的`cfg`文件夹中，并在功能包的`package.xml`文件中添加以下行：

<build_depend>dynamic_reconfigure</build_depend>
<run_depend>dynamic_reconfigure</run_depend>

这将告诉ROS构建系统和运行时环境需要使用dynamic_reconfigure包。