px4 中actuator_controls_s如何编程
时间: 2023-06-23 09:09:12 浏览: 62
actuator_controls_s 是 PX4 中存储飞行器控制指令的数据结构。它是一个包含四个数组的结构体,每个数组都代表飞行器的一个控制通道(roll、pitch、yaw、thrust)。通常,它会被传递给飞控控制器,以控制飞行器的运动。
在 PX4 中编程 actuator_controls_s,您可以使用 C++ 或 Python 进行开发。下面是一个简单的代码示例,说明如何在 C++ 中使用 actuator_controls_s。
首先,您需要包含头文件 "uORB/topics/actuator_controls.h",并定义一个 actuator_controls_s 类型的变量:
```
#include <uORB/topics/actuator_controls.h>
...
actuator_controls_s controls;
```
接下来,您可以将控制指令写入控制通道数组中,例如:
```
controls.control[0] = 0.5f; // roll
controls.control[1] = -0.2f; // pitch
controls.control[2] = 1.0f; // yaw
controls.control[3] = 0.7f; // thrust
```
最后,您可以将 actuator_controls_s 变量发布到 uORB 消息总线上,以便飞控控制器读取控制指令:
```
orb_publish(ORB_ID(actuator_controls_0), &controls);
```
这是一个简单的示例,但您可以根据您的需求进行修改和扩展。希望这可以帮助您开始编写 PX4 中的控制器程序。