px4直升机飞控中，舵机的控制规律在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机的控制规律在`src/modules/helicopter/heli_actuator_controls`文件夹中。该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件实现了直升机舵机角度控制的相关逻辑。在该文件中，`HeliActuatorControls::Run`函数中根据当前姿态和期望姿态计算出舵机的角度，并将其输出到飞控硬件上。同时，该文件还定义了一些舵机相关的参数，包括最大角度和最小角度等。从控制角度来看，该文件主要实现了直升机舵机的位置式PID控制器，其中包括比例、积分和微分三个控制参数。如果需要了解直升机舵机控制规律的实现细节，可以查看该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件。

相关问题

PX4 直升机飞控，舵机指令在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机指令（输出混合器）的配置文件通常位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中。具体来说，可以在PX4源代码的“Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers”文件夹中找到舵机输出混合器的配置文件。这些文件的名称为“*.mix” ，其中“*”是舵机输出混合器的名称。需要注意的是，这些配置文件只是给出了舵机输出混合器的配置，而实际的舵机控制信号的输出是由飞控的硬件抽象层（HAL）在运行时生成的。

PX4 直升机飞控，舵机变化规律在哪里修改

在PX4直升机飞控中，舵机的变化规律可以通过修改输出混合器（输出混控）的配置文件来进行调整。具体来说，输出混合器的配置文件位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中，文件名为“*.mix”，其中“*”是输出混合器的名称。

在输出混合器的配置文件中，可以通过修改各个通道的“curve”参数来调整舵机的变化规律。例如，可以使用线性、对数或指数函数等不同的曲线来控制舵机的变化规律。具体可以参考PX4的官方文档中关于输出混合器的说明。

需要注意的是，修改输出混合器的配置文件可能会对飞行性能产生影响，因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。同时，建议在进行修改之前备份原始的输出混合器配置文件，以防止不可预见的问题。