px4直升机飞控中，舵机的变化规律在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机的变化规律在`src/modules/helicopter/heli_att_control`文件夹中。该文件夹中的 `heli_attitude_control.cpp` 文件包含了实现直升机舵机变化规律的相关代码。具体来说，该文件中的 `HeliAttitudeControl::updateActuators` 函数实现了舵机角度的计算和输出，该函数中计算了期望的舵机角度，并将其输出到飞控硬件上。同时，该文件夹中还包含了一些辅助函数和数据结构，用于实现直升机的姿态控制。因此，如果需要了解直升机舵机变化规律的实现细节，可以查看该文件夹中的这些文件。

相关问题

PX4 直升机飞控，舵机变化规律在哪里修改

在PX4直升机飞控中，舵机的变化规律可以通过修改输出混合器（输出混控）的配置文件来进行调整。具体来说，输出混合器的配置文件位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中，文件名为“*.mix”，其中“*”是输出混合器的名称。

在输出混合器的配置文件中，可以通过修改各个通道的“curve”参数来调整舵机的变化规律。例如，可以使用线性、对数或指数函数等不同的曲线来控制舵机的变化规律。具体可以参考PX4的官方文档中关于输出混合器的说明。

需要注意的是，修改输出混合器的配置文件可能会对飞行性能产生影响，因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。同时，建议在进行修改之前备份原始的输出混合器配置文件，以防止不可预见的问题。

PX4 直升机飞控，舵机指令在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机指令（输出混合器）的配置文件通常位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中。具体来说，可以在PX4源代码的“Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers”文件夹中找到舵机输出混合器的配置文件。这些文件的名称为“*.mix” ，其中“*”是舵机输出混合器的名称。需要注意的是，这些配置文件只是给出了舵机输出混合器的配置，而实际的舵机控制信号的输出是由飞控的硬件抽象层（HAL）在运行时生成的。