px4飞控中，直升机的舵机控制规律在哪个文件夹

直升机的舵机控制规律在PX4飞控中的`src/modules/helicopter/helicontrol`文件夹中。在该文件夹中，`helicontrol_main.cpp`文件实现了直升机的控制逻辑，包括姿态控制、高度控制、航向控制等。同时，该文件夹中还包含一些辅助函数和数据结构，用于实现直升机的控制。在该文件夹中，`heli_actuator_controls.cpp`文件包含了直升机舵机控制的相关代码，包括舵机角度和输出信号的转换等。因此，如果需要了解直升机舵机控制规律的实现细节，可以查看该文件夹中的这些文件。

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px4直升机飞控中，舵机的控制规律在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机的控制规律在`src/modules/helicopter/heli_actuator_controls`文件夹中。该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件实现了直升机舵机角度控制的相关逻辑。在该文件中，`HeliActuatorControls::Run`函数中根据当前姿态和期望姿态计算出舵机的角度，并将其输出到飞控硬件上。同时，该文件还定义了一些舵机相关的参数，包括最大角度和最小角度等。从控制角度来看，该文件主要实现了直升机舵机的位置式PID控制器，其中包括比例、积分和微分三个控制参数。如果需要了解直升机舵机控制规律的实现细节，可以查看该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件。

px4飞控中，直升机的舵机变化曲线在哪个文件夹

直升机的舵机变化曲线在PX4飞控中的`src/modules/helicopter/heli_att_control`文件夹中。在该文件夹中，`heli_att_control_main.cpp`文件实现了直升机的姿态控制逻辑，包括俯仰角、横滚角、偏航角的控制。同时，该文件夹中还包含了一些辅助函数和数据结构，用于实现直升机的姿态控制。在该文件夹中，`heli_attitude_control.cpp`文件包含了直升机舵机变化曲线的相关代码，具体来说，该文件中的`HeliAttitudeControl::updateActuators`函数实现了舵机角度的计算和输出。因此，如果需要了解直升机舵机变化曲线的实现细节，可以查看该文件夹中的这些文件。