PX4 直升机飞控，舵机指令在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机指令（输出混合器）的配置文件通常位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中。具体来说，可以在PX4源代码的“Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers”文件夹中找到舵机输出混合器的配置文件。这些文件的名称为“*.mix” ，其中“*”是舵机输出混合器的名称。需要注意的是，这些配置文件只是给出了舵机输出混合器的配置，而实际的舵机控制信号的输出是由飞控的硬件抽象层（HAL）在运行时生成的。

相关问题

PX4 直升机飞控，舵机指令在什么位置

在PX4直升机飞控中，舵机指令通常被称为“输出混合器”，并且可以在飞控的参数设置中进行配置。具体来说，输出混合器可以通过将飞机的控制信号（如油门，俯仰，横滚和航向）与相应的舵面控制信号（如副翼，升降舵，方向舵和油门门）进行混合来生成最终的输出信号。这些输出信号将被发送到飞机上的舵机，以控制舵面的位置，从而实现对飞机的控制。

px4直升机飞控中，舵机的角度控制在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机的角度控制在`src/modules/helicopter/heli_actuator_controls`文件夹中。该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件实现了直升机舵机角度控制的相关逻辑。在该文件中，`HeliActuatorControls::Run`函数中根据当前姿态和期望姿态计算出舵机的角度，并将其输出到飞控硬件上。同时，该文件还定义了一些舵机相关的参数，包括最大角度和最小角度等。如果需要了解直升机舵机角度控制的实现细节，可以查看该文件夹中的`heli_actuator_controls.cpp`文件。