PX4 直升机飞控,舵机变化规律在哪里修改
时间: 2023-08-11 21:34:52 浏览: 50
在PX4直升机飞控中,舵机的变化规律可以通过修改输出混合器(输出混控)的配置文件来进行调整。具体来说,输出混合器的配置文件位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中,文件名为“*.mix”,其中“*”是输出混合器的名称。
在输出混合器的配置文件中,可以通过修改各个通道的“curve”参数来调整舵机的变化规律。例如,可以使用线性、对数或指数函数等不同的曲线来控制舵机的变化规律。具体可以参考PX4的官方文档中关于输出混合器的说明。
需要注意的是,修改输出混合器的配置文件可能会对飞行性能产生影响,因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。同时,建议在进行修改之前备份原始的输出混合器配置文件,以防止不可预见的问题。
相关问题
px4直升机飞控中,舵机的变化规律在哪个文件夹
在PX4直升机飞控中,舵机的变化规律在`src/modules/helicopter/heli_att_control`文件夹中。该文件夹中的 `heli_attitude_control.cpp` 文件包含了实现直升机舵机变化规律的相关代码。具体来说,该文件中的 `HeliAttitudeControl::updateActuators` 函数实现了舵机角度的计算和输出,该函数中计算了期望的舵机角度,并将其输出到飞控硬件上。同时,该文件夹中还包含了一些辅助函数和数据结构,用于实现直升机的姿态控制。因此,如果需要了解直升机舵机变化规律的实现细节,可以查看该文件夹中的这些文件。
PX4 直升机飞控,舵机行程在哪里修改
在PX4直升机飞控中,舵机行程可以通过修改飞行控制器的参数来进行调整。具体来说,可以通过设置“MIX_*_TRIM”和“MIX_*_SCALE”参数来调整舵机的行程。其中,“*”是舵机输出通道的编号。例如,如果想要调整通道1的行程,则需要设置“MIX_1_TRIM”和“MIX_1_SCALE”参数。
MIX_*_TRIM参数用于设置舵机的中心位置,即舵面在中立位置时的位置。可以通过调整这个参数来调整舵面的中立位置。
MIX_*_SCALE参数用于设置舵面的行程范围。具体来说,它指定了舵面在最大输入时的位置。可以通过增加或减少这个参数的值来增加或减少舵面的行程。
需要注意的是,修改这些参数可能会对飞行性能产生影响,因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。