PX4 直升机飞控，舵机变化规律在哪里修改

在PX4直升机飞控中，舵机的变化规律可以通过修改输出混合器（输出混控）的配置文件来进行调整。具体来说，输出混合器的配置文件位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中，文件名为“*.mix”，其中“*”是输出混合器的名称。

在输出混合器的配置文件中，可以通过修改各个通道的“curve”参数来调整舵机的变化规律。例如，可以使用线性、对数或指数函数等不同的曲线来控制舵机的变化规律。具体可以参考PX4的官方文档中关于输出混合器的说明。

需要注意的是，修改输出混合器的配置文件可能会对飞行性能产生影响，因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。同时，建议在进行修改之前备份原始的输出混合器配置文件，以防止不可预见的问题。

相关问题

px4飞控中，直升机的舵机控制规律在哪个文件夹

直升机的舵机控制规律在PX4飞控中的`src/modules/helicopter/helicontrol`文件夹中。在该文件夹中，`helicontrol_main.cpp`文件实现了直升机的控制逻辑，包括姿态控制、高度控制、航向控制等。同时，该文件夹中还包含一些辅助函数和数据结构，用于实现直升机的控制。在该文件夹中，`heli_actuator_controls.cpp`文件包含了直升机舵机控制的相关代码，包括舵机角度和输出信号的转换等。因此，如果需要了解直升机舵机控制规律的实现细节，可以查看该文件夹中的这些文件。

px4飞控中，直升机的舵机变化曲线在哪个文件夹

直升机的舵机变化曲线在PX4飞控中的`src/modules/helicopter/heli_att_control`文件夹中。在该文件夹中，`heli_att_control_main.cpp`文件实现了直升机的姿态控制逻辑，包括俯仰角、横滚角、偏航角的控制。同时，该文件夹中还包含了一些辅助函数和数据结构，用于实现直升机的姿态控制。在该文件夹中，`heli_attitude_control.cpp`文件包含了直升机舵机变化曲线的相关代码，具体来说，该文件中的`HeliAttitudeControl::updateActuators`函数实现了舵机角度的计算和输出。因此，如果需要了解直升机舵机变化曲线的实现细节，可以查看该文件夹中的这些文件。