PX4 直升机飞控，舵机指令在什么位置

在PX4直升机飞控中，舵机指令通常被称为“输出混合器”，并且可以在飞控的参数设置中进行配置。具体来说，输出混合器可以通过将飞机的控制信号（如油门，俯仰，横滚和航向）与相应的舵面控制信号（如副翼，升降舵，方向舵和油门门）进行混合来生成最终的输出信号。这些输出信号将被发送到飞机上的舵机，以控制舵面的位置，从而实现对飞机的控制。

相关问题

PX4 直升机飞控，舵机指令在哪个文件夹

在PX4直升机飞控中，舵机指令（输出混合器）的配置文件通常位于飞控源代码中的“mixer”文件夹中。具体来说，可以在PX4源代码的“Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers”文件夹中找到舵机输出混合器的配置文件。这些文件的名称为“*.mix” ，其中“*”是舵机输出混合器的名称。需要注意的是，这些配置文件只是给出了舵机输出混合器的配置，而实际的舵机控制信号的输出是由飞控的硬件抽象层（HAL）在运行时生成的。

PX4 直升机飞控，舵机行程在哪里修改

在PX4直升机飞控中，舵机行程可以通过修改飞行控制器的参数来进行调整。具体来说，可以通过设置“MIX_*_TRIM”和“MIX_*_SCALE”参数来调整舵机的行程。其中，“*”是舵机输出通道的编号。例如，如果想要调整通道1的行程，则需要设置“MIX_1_TRIM”和“MIX_1_SCALE”参数。

MIX_*_TRIM参数用于设置舵机的中心位置，即舵面在中立位置时的位置。可以通过调整这个参数来调整舵面的中立位置。

MIX_*_SCALE参数用于设置舵面的行程范围。具体来说，它指定了舵面在最大输入时的位置。可以通过增加或减少这个参数的值来增加或减少舵面的行程。

需要注意的是，修改这些参数可能会对飞行性能产生影响，因此在进行修改之前应该进行充分的测试和验证。