ros 控制 px4 转动舵机

您好！要使用ROS控制PX4转动舵机，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您已经安装了ROS和PX4飞控系统，并且已经成功地连接了您的飞控硬件。

2. 在ROS工作空间中创建一个新的包，可以使用以下命令：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg px4_control rospy mavros

3. 进入包目录，并创建一个新的Python文件：

   $ cd ~/catkin_ws/src/px4_control/src
   $ touch servo_control.py

4. 编辑`servo_control.py`文件，并添加以下代码：

   #!/usr/bin/env python

   import rospy
   from mavros_msgs.msg import ActuatorControl

   def servo_control():
       rospy.init_node('servo_control', anonymous=True)
       pub = rospy.Publisher('/mavros/actuator_control', ActuatorControl, queue_size=10)

       rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz

       while not rospy.is_shutdown():
           actuator_cmd = ActuatorControl()
           actuator_cmd.header.stamp = rospy.Time.now()
           actuator_cmd.group_mix = 0
           actuator_cmd.controls = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, <desired_servo_value>] # 替换为所需的舵机值

           pub.publish(actuator_cmd)
           rate.sleep()

   if __name__ == '__main__':
       try:
           servo_control()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

请注意，您需要将`<desired_servo_value>`替换为您想要的舵机角度值。

5. 保存并退出`servo_control.py`文件。

6. 接下来，给`servo_control.py`文件添加可执行权限：

   $ chmod +x ~/catkin_ws/src/px4_control/src/servo_control.py

7. 返回到ROS工作空间的根目录，并编译您的包：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

8. 在终端中运行ROS节点：

   $ roslaunch px4_control servo_control.launch

这将启动Mavros节点并开始控制舵机。您可以通过修改`servo_control.py`文件中的`<desired_servo_value>`来改变舵机的角度。

请确保您已经正确设置了硬件和PX4飞控系统，并且已经在ROS中正确配置了Mavros节点。