stm32控制tbs-k15的270°舵机

STM32控制TBS-K15的270°舵机通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：首先，你需要将STM32的数字引脚连接到舵机的信号线，通常包括脉冲宽度调制（PWM）信号线、接地线以及电源线。

2. **配置GPIO**：在STM32中，设置GPIO作为输出模式，并将其设置为推挽输出，以便提供足够的电压驱动舵机。

3. **初始化PWM**：通过HAL库或CMSIS-DSP库初始化PWM模块，设置适当的频率和占空比范围（一般舵机需要4.5V~6V的电压，频率通常在50Hz左右）。

4. **编写控制函数**：编写一个函数，接收角度值（如0°-270°），然后计算对应的PWM占空比。对于270°舵机，满行程可能对应100%占空比（即正向最大），而90°可能是50%，0°则是关闭。

float calculate_PWM_angle(float desired_angle) {
    const float min_pulse = 500; // 最小脉冲时间，单位us
    const float max_pulse = 2400; // 最大脉冲时间，单位us
    float pulse_width = (max_pulse - min_pulse) * (desired_angle / 270.f);
    return pulse_width;
}

void control_servo(int channel, int angle) {
    uint16_t duty_cycle = calculate_PWM_angle(angle);
    HAL_GPIO_WritePin(pin Servo_PWM_Pin, GPIO_PIN_SET); // 设置GPIO为高电平启动PWM
    HAL_PWMPulseWidthConfig(&PWmHandle[channel], PWM_CHANNEL, duty_cycle, PWM_CENTER);
    HAL_GPIO_WritePin(pin Servo_PWM_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 设置GPIO为低电平停止PWM
}

5. **定时更新**：定期调用`control_servo`函数，发送不同的角度命令给舵机，实现转动。