stm32驱动舵机 如何用代码表示每次加500

在STM32微控制器上驱动舵机，通常需要控制脉冲宽度调制（PWM）信号的占空比，因为大多数舵机需要特定频率（如50Hz）的脉冲，并通过改变脉冲持续时间来控制电机转动的角度。假设你正在使用HAL库来简化GPIO和PWM管理，你可以这样做：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 舵机的最大和最小角度对应的PWM周期
#define MIN_PULSE_WIDTH 1000UL // 1ms
#define MAX_PULSE_WIDTH 2000UL // 2ms

void setServoAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = (angle / 180) * (MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH) + MIN_PULSE_WIDTH; // 舵机每度对应半个周期
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &htim1_channel1, TIM_PWMPinMode Outsourcing, 1000); // 设置1kHz PWM频率
    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, &htim1_channel1); // 开始PWM
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim1, &htim1_channel1, pulseWidth); // 更新脉宽
}

相关问题

stm32cubemx舵机360

引用\[1\]中的代码是一个名为pwm.h的头文件，其中定义了一些宏和函数，用于控制舵机的旋转角度。其中，Degrees_0表示舵机的原点位置，Degrees_45表示45度位置，Degrees_90表示90度位置，Degrees_135表示135度位置，Degrees_180表示180度位置。而SG90_Rotate函数用于控制舵机旋转到指定的角度。

引用\[2\]中的代码是在main.c文件中，定义了一些宏和变量。其中，SERVO_MIN_ANGLE表示舵机的最小角度，SERVO_MAX_ANGLE表示舵机的最大角度，PWM_PERIOD表示PWM的周期。

引用\[3\]中的代码是用于控制舵机旋转的具体实现。首先，通过循环控制舵机从最小角度到最大角度逐渐增加，计算出对应的占空比，并设置PWM的占空比。然后，再通过循环控制舵机从最大角度到最小角度逐渐减小，同样计算出对应的占空比，并设置PWM的占空比。在每次设置完占空比后，延时一段时间。

综上所述，这些代码是用于控制舵机旋转角度的，通过设置PWM的占空比来实现。具体的控制过程是通过循环逐渐增加和减小角度，并计算出对应的占空比来控制舵机的旋转。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [STM32CubeMX配置PWM驱动舵机](https://blog.csdn.net/qq_53000374/article/details/127765718)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [stm32cubemx HAL库编写舵机程序](https://blog.csdn.net/w1243654548/article/details/129753193)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

基于stm32对舵机机械臂的坐标控制代码

好的，基于STM32对舵机机械臂的坐标控制代码主要包括以下几个部分：

1. 舵机驱动的初始化设置，包括引脚的定义、时钟的配置等。
2. 坐标系的定义，包括笛卡尔坐标系和机械臂坐标系的转换关系。
3. 控制算法的实现，包括反向运动学算法、PID控制等。
4. 控制程序的主循环，每次循环中计算目标坐标与当前坐标之间的误差，根据误差值调整舵机的角度，实现机械臂的运动。

以下是一个简单的坐标控制代码示例，供参考：

#include "stm32f10x.h"

// 舵机引脚定义
#define SERVO_1_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_2_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO_3_PIN GPIO_Pin_2
// ...

// 坐标系转换参数
#define BASE_HEIGHT 10.0
#define BASE_RADIUS 5.0
#define LINK1_LENGTH 10.0
#define LINK2_LENGTH 10.0
#define LINK3_LENGTH 10.0

// 目标坐标
float target_x, target_y, target_z;
// 当前坐标
float cur_x, cur_y, cur_z;
// 当前角度
float servo1_angle, servo2_angle, servo3_angle;
// PID参数
float kp = 0.1, ki = 0.01, kd = 0.01;
// PID误差
float error_x, error_y, error_z;
float last_error_x, last_error_y, last_error_z;
float integral_x, integral_y, integral_z;
float derivative_x, derivative_y, derivative_z;
// 舵机角度范围
float servo_min_angle = 0.0, servo_max_angle = 180.0;

int main(void)
{
    // 舵机引脚初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_1_PIN | SERVO_2_PIN | SERVO_3_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        // 计算当前坐标
        cur_x = BASE_RADIUS * cos(servo1_angle) + LINK1_LENGTH * cos(servo1_angle) * cos(servo2_angle) + LINK2_LENGTH * cos(servo1_angle) * cos(servo2_angle) * cos(servo3_angle);
        cur_y = BASE_RADIUS * sin(servo1_angle) + LINK1_LENGTH * sin(servo1_angle) * cos(servo2_angle) + LINK2_LENGTH * sin(servo1_angle) * cos(servo2_angle) * cos(servo3_angle);
        cur_z = BASE_HEIGHT + LINK1_LENGTH * sin(servo2_angle) + LINK2_LENGTH * sin(servo2_angle) * sin(servo3_angle) + LINK3_LENGTH * sin(servo2_angle) * cos(servo3_angle);

        // 计算PID误差
        error_x = target_x - cur_x;
        error_y = target_y - cur_y;
        error_z = target_z - cur_z;
        integral_x += error_x;
        integral_y += error_y;
        integral_z += error_z;
        derivative_x = error_x - last_error_x;
        derivative_y = error_y - last_error_y;
        derivative_z = error_z - last_error_z;
        last_error_x = error_x;
        last_error_y = error_y;
        last_error_z = error_z;

        // 计算PID输出
        float output_x = kp * error_x + ki * integral_x + kd * derivative_x;
        float output_y = kp * error_y + ki * integral_y + kd * derivative_y;
        float output_z = kp * error_z + ki * integral_z + kd * derivative_z;

        // 计算舵机角度
        float servo1_angle_new = servo1_angle + output_x;
        float servo2_angle_new = servo2_angle + output_y;
        float servo3_angle_new = servo3_angle + output_z;

        // 舵机角度限幅
        if (servo1_angle_new < servo_min_angle) servo1_angle_new = servo_min_angle;
        if (servo1_angle_new > servo_max_angle) servo1_angle_new = servo_max_angle;
        if (servo2_angle_new < servo_min_angle) servo2_angle_new = servo_min_angle;
        if (servo2_angle_new > servo_max_angle) servo2_angle_new = servo_max_angle;
        if (servo3_angle_new < servo_min_angle) servo3_angle_new = servo_min_angle;
        if (servo3_angle_new > servo_max_angle) servo3_angle_new = servo_max_angle;

        // 设置舵机角度
        GPIO_WriteBit(GPIOA, SERVO_1_PIN, servo1_angle_new);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, SERVO_2_PIN, servo2_angle_new);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, SERVO_3_PIN, servo3_angle_new);

        // 延时
        Delay(10);
    }
}

// 延时函数
void Delay(uint32_t nCount)
{
    for (uint32_t i = 0; i < nCount; i++);
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际的坐标控制程序需要根据具体的机械臂结构和控制需求进行设计和实现。