写一个51单片机控制L298N电路板实现二轮小车的前进转弯和后退的程序

在51单片机控制L298N电路板上实现二轮小车的前进、后退和转弯，通常涉及到脉冲宽度调制（PWM）信号的生成和驱动电机。以下是基本的步骤：

1. **硬件连接**：
- 将51单片机的P0口（或其他IO口）配置为输出，用于控制L298N的IN1, IN2, IN3, IN4输入端。
- L298N有两组H桥，分别对应左右两个电机。连接时，将小车前进方向的电机IN1和IN3接到电源，IN2和IN4接地；转向电机IN1和IN2接Vcc，IN3和IN4接地。

2. **软件设计**：
- 定义一组寄存器变量，比如`forward_pwm`, `reverse_pwm`, 和`steering_pwm`，用于存储前进、后退和转向的PWM值。
- 使用51单片机的定时器功能，通过改变定时器初值和溢出标志，可以生成周期性的PWM波形。

void set_forward(int duty_cycle) {
    // PWM设置，假设单片机支持占空比调整
    P0 = (duty_cycle << 4); // IN1 = Vcc, IN3 = GND
}

void set_reverse(int duty_cycle) {
    P0 = ((255-duty_cycle) << 4); // IN1 = GND, IN3 = Vcc
}

void set_turn_left(int duty_cycle) {
    P1 = (duty_cycle << 4); // IN2 = Vcc, IN4 = GND
}

void set_turn_right(int duty_cycle) {
    P1 = ((255-duty_cycle) << 4); // IN2 = GND, IN4 = Vcc
}

3. **控制流程**：
- 主函数内循环中，根据需要调用上述函数：
- 前进：`set_forward(percentage);`
- 后退：`set_reverse(percentage);`
- 左转或右转：`set_turn_left(angle); set_forward(0);` 或 `set_turn_right(angle); set_forward(0);`，`angle`表示角度，0度为直行，+/-90度为最大转向。

4. **中断处理或延时函数**：
- 可能需要对按键或外部传感器进行处理，控制小车的方向切换或停止。

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