sophus编译so3

Sophus是一个用于数值优化的C++库，特别是处理SE(3)旋转和平移变换。如果你想在C++中编译Sophus库中的SO3部分（代表三维空间的旋转），你需要遵循以下步骤：

1. **获取源码**：首先从Sophus的GitHub仓库下载最新版本的源代码：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

2. **配置**：进入下载的目录，通常有一个CMakeLists.txt文件，你可以打开它并配置你的构建系统，例如对于Linux和CMake，你可以设置构建选项，指定包含SO3的模块。

   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSophus_USE_EIGEN3=ON ..

3. **构建**：然后运行`make`命令来编译库。如果你有其他依赖项（如Eigen或其他第三方库），记得先安装它们。

4. **安装**：如果需要将编译后的SO3库安装到系统路径，可以执行`make install`，这会将库复制到适当的目录。

5. **链接**：在你的项目中，当你引用Sophus的时候，记得链接SO3模块。比如在CMakeLists.txt中添加 `-lsophus` 或 `-lorocos::so3`。

target_link_libraries(your_target_name ${Sophus_LIBRARIES})