lidar_align
时间: 2023-08-07 22:05:36 浏览: 85
lidar_align是一个用于在3D激光雷达和6自由度姿态传感器之间找到外部校准的简单方法。它可以帮助我们获取激光雷达和姿态传感器之间的准确相对位置和方向信息。然后,你需要在终端中运行以下命令:启动roscore,运行source devel/setup.bash以设置环境变量,最后使用roslaunch命令启动lidar_align.launch文件。通过修改launch文件中的相应参数,你可以根据自己的需求进行配置。
希望这能帮助你理解lidar_align的安装和使用过程!
相关问题
ubuntu20.04 lidar_align
Ubuntu 20.04是一个操作系统,而lidar_align是一个用于联合标定激光雷达和惯性测量单元(IMU)外参数的软件。在Ubuntu 20.04上安装和编译运行lidar_align可以按照以下步骤进行:
1. 首先,确保你已经安装了必要的软件和依赖项。根据引用提供的信息,你需要使用Windows 10 (64位)和VMware 16 Pro来创建一个虚拟机,在虚拟机中安装Ubuntu 20.04操作系统。你还需要在Ubuntu 20.04中安装nlopt包,可以使用以下命令来安装libnlopt-dev:sudo apt-get install libnlopt-dev。请注意,如果仅使用该命令可能会报错,你可能需要解决nlopt和c相关的问题,可以参考引用中提供的解决方案。
2. 下载和编译lidar_align。根据引用提供的信息,你可以按照以下步骤来完成:
- 下载lidar_align的源代码。
- 使用nlopt和c相关的解决方案解决编译过程中可能遇到的问题。
- 修改源码中的loader.cpp和lidar_align.launch文件,根据你的需求进行配置。
- 运行lidar_align并查看结果。
3. 处理数据集。你可以使用lidar_align来处理你的激光雷达和IMU数据集。根据你的需求,可以选择合适的数据集和处理方法。
总之,使用Ubuntu 20.04安装和编译运行lidar_align需要安装必要的软件和依赖项,解决可能遇到的nlopt和c相关问题,然后按照指南下载、编译、配置和运行lidar_align。你可以参考引用提供的更详细的步骤和参考博客来完成这个过程。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU](https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/127195195)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [Ubuntu20.04安装和编译运行lidar_align来联合标定lidar与imu的外参](https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/127361539)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
lidar_align源码分析
根据引用\[1\],lidar_align的源码包含了四个cpp文件:aligner.cpp、lidar_align_node.cpp、loader.cpp和sensors.cpp。其中,aligner.cpp实现了lidar和odom校正的函数,lidar_align_node.cpp是程序的入口,loader.cpp负责加载数据,sensors.cpp处理lidar和里程计的数据。
根据引用\[2\],在Aligner类中设置了一些校正相关的参数。其中,Config结构体包含了以下参数:
- local:用于指定执行局部优化还是全局优化,默认为false,表示执行全局优化,并将结果用于初始估计,然后执行局部优化。
- inital_guess:校准的初始估计,仅用于运行local模式。
- max_time_offset:最大的时间对准偏差,即x\[6\]的上下浮动范围。
- angular_range:在初始估计位置的搜索范围(弧度),角度偏移上下限为+-0.5弧度。
- translation_range:在初始估计位置的搜索范围(位置),位置偏移上下限为+-1米。
- max_evals:最大的评估次数。
- xtol:x的容差。
- knn_batch_size:点的偏移数量,用于寻找最近邻点时。
- knn_k:寻找最近邻点的个数,程序中自加1了,因为在一个点云里面找其中一个点的最近邻一个是自己一个才是真的最近邻。
- local_knn_max_dist:局部优化的时候最近邻点的最大距离。
- global_knn_max_dist:全局优化的时候最近邻点的最大距离。
- time_cal:是否执行时间补充计算,即根据时间对里程计进行插值。
- output_pointcloud_path:点云文件保存路径。
- output_calibration_path:校准信息文件保存路径。
根据引用\[3\],根据配置参数(是否执行全局优化),首先执行初始角度的赋值。如果执行全局优化,则先进行一个估计,得到角度;否则直接使用设置的初始值。代码中设置了参数向量的下限和上限,将全局优化得到的角度的初始估计值叠加到上下限中。如果配置中开启了时间补偿的优化,则将时间补偿的范围加到上下限中。
综上所述,lidar_align的源码包含了四个cpp文件,其中aligner.cpp实现了lidar和odom校正的函数,lidar_align_node.cpp是程序的入口,loader.cpp负责加载数据,sensors.cpp处理lidar和里程计的数据。在Aligner类中,根据配置参数执行校正,并设置了相关的参数范围。
\[1\] aligner.cpp, lidar_align_node.cpp, loader.cpp, sensors.cpp
\[2\] Config结构体中的参数设置
\[3\] 参数范围的设置和初始角度的赋值
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [lidar_align--雷达和里程计校准--详解](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/120044319)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
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