用红外传感器检测前方20cm有无障碍物，并将结果转换为数字信号发送给stm32f407单片机，单片机将结果打印在LCD屏幕上，给我基于keil5的代码

当然可以！以下是基于Keil5的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "LCD.h" // LCD库的头文件，需要自行添加

void GPIO_Init(void)
{
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // 配置PA0引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; // 输入模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; // 不使用上下拉电阻
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void EXTI_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE); // 使能SYSCFG时钟

    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0); // 将PA0映射到EXTI0

    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0; // 配置EXTI0线路
    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 中断模式
    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 上升沿触发
    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
}

void NVIC_Config(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // 配置外部中断通道为EXTI0
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; // 抢占优先级0
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; // 子优先级0
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_12); // 测试用，每次检测到障碍物时，翻转PD12引脚电平

        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志位
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_Init();
    EXTI_Init();
    NVIC_Config();

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); // 使能GPIOD时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // 配置PD12引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; // 输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; // 速度100MHz
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; // 不使用上下拉电阻
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

    LCD_Init(); // LCD初始化，需要根据具体型号进行配置

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0)) // 检测到障碍物
        {
            LCD_DisplayStringLine(Line5, "Obstacle detected"); // 在第5行显示障碍物检测结果
        }
        else
        {
            LCD_DisplayStringLine(Line5, "No obstacle"); // 在第5行显示无障碍物检测结果
        }
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，具体的LCD初始化和配置取决于您使用的具体型号。您需要根据您的实际情况进行适当修改和调整。