如何使用STM32单片机结合红外循迹传感器和超声波传感器实现小车的循迹及避障功能？请提供具体的代码实现和测试方法。

为了解决循迹小车的基本控制逻辑，并加入障碍物检测与避障功能，你需要掌握STM32单片机的编程以及传感器数据处理技术。《STM32智能循迹小车项目代码下载与学习指南》将为你提供必要的理论知识和实践指导。

参考资源链接：[STM32智能循迹小车项目代码下载与学习指南](https://wenku.csdn.net/doc/6n3hei3ki7?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要熟悉STM32单片机的基本操作和编程环境，例如使用Keil MDK进行编程和调试。接着，通过安装红外循迹传感器，小车能够读取路径线信息，并根据传感器的反馈调整行驶方向。在STM32中，你需要配置相应的GPIO口，读取传感器信号，并通过PWM信号控制电机的转动，实现基本的循迹功能。
然后，为了实现避障功能，你需要在小车前端安装超声波传感器。STM32单片机通过串口通信或I2C接口读取超声波传感器的距离数据。当检测到障碍物时，你可以设置一个安全距离阈值，当实际测量距离小于该阈值时，单片机执行避障算法，例如让小车停止前进、后退或转向以避开障碍。
关于代码实现，你需要编写一个主循环，不断地读取传感器数据，并根据数据判断小车的行驶状态。同时，利用定时器中断来控制小车的行进速度，保证其稳定运行。为了测试功能的可靠性，你可以在不同环境下进行多次测试，记录小车的行驶路径和避障效果，通过调试优化算法性能。
通过本项目的学习，你将不仅能理解STM32单片机在智能小车中的应用，还能掌握传感器数据的处理和实时控制系统的开发流程。此外，为了进一步提升项目实践能力，建议参考《STM32智能循迹小车项目代码下载与学习指南》，这份资源提供了详细的项目指导和代码示例，帮助你更深入地学习STM32单片机编程和智能小车的开发。

参考资源链接：[STM32智能循迹小车项目代码下载与学习指南](https://wenku.csdn.net/doc/6n3hei3ki7?spm=1055.2569.3001.10343)