陀螺仪解算航向角matlab

以下是使用MATLAB解算陀螺仪航向角的示例代码：

% 定义初始状态
x = [0; 0; 0]; % 初始状态为0

% 定义初始协方差矩阵
P = eye(3);

% 定义系统噪声
Q = diag([0.1, 0.1, 0.1]);

% 定义测量噪声
R = diag([0.1, 0.1, 0.1]);

% 定义采样时间
dt = 0.01;

% 定义陀螺仪数据
gyro_data = [0.1, 0.2, 0.3; 0.2, 0.3, 0.4; 0.3, 0.4, 0.5];

% 定义加速度计数据
accel_data = [0.1, 0.2, 9.8; 0.2, 0.3, 9.7; 0.3, 0.4, 9.6];

% 定义初始航向角
psi = 0;

% 定义旋转矩阵
R = [cos(psi), -sin(psi), 0; sin(psi), cos(psi), 0; 0, 0, 1];

% 定义观测矩阵
H = [0, 0, 1];

% 定义观测值
z = accel_data(1, :)';

% 定义输出向量
output = zeros(size(gyro_data, 1), 1);

% 开始迭代
for i = 1:size(gyro_data, 1)
    % 计算旋转矩阵
    omega = gyro_data(i, :)';
    theta = norm(omega) * dt;
    if theta ~= 0
        omega_axis = omega / norm(omega);
        omega_skew = [0, -omega_axis(3), omega_axis(2); omega_axis(3), 0, -omega_axis(1); -omega_axis(2), omega_axis(1), 0];
        R = R * (eye(3) + omega_skew * sin(theta) + omega_skew^2 * (1 - cos(theta)));
    end
    
    % 预测状态
    x = R' * x;
    
    % 预测协方差矩阵
    P = R' * P * R + Q;
    
    % 更新观测矩阵
    H = [0, 0, 1];
    
    % 更新观测值
    z = accel_data(i, :)';
    
    % 计算卡尔曼增益
    K = P * H' / (H * P * H' + R);
    
    % 更新状态
    x = x + K * (z - H * x);
    
    % 更新协方差矩阵
    P = (eye(3) - K * H) * P;
    
    % 计算航向角
    psi = atan2(x(2), x(1));
    
    % 保存输出
    output(i) = psi;
end

% 输出航向角
disp(output);