opencv手眼标定python代码

OpenCV手眼标定是一种相机和机器人手臂之间的标定方法，用于计算相机与机器人手臂末端执行器之间的变换矩阵，这个变换矩阵可以用于将相机坐标系下的3D点映射到机器人手臂坐标系下。在Python中，OpenCV提供了cv2.calibrateHandEye()函数来实现手眼标定，该函数的具体使用方法如下：

1.首先，需要获取机器人末端执行器的位姿序列和相应的相机位姿序列。这些序列可以通过机器人控制器和相机驱动程序获取。

2.然后，需要定义机器人末端执行器和相机的坐标系关系，例如旋转矩阵Rg和平移向量tg表示相机坐标系相对于机器人末端执行器坐标系的变换。

3.最后，调用cv2.calibrateHandEye()函数来计算相机和机器人末端执行器之间的变换矩阵Hg2e。

下面是一个简单的Python示例代码：

import numpy as np
import cv2

# 获取机器人末端执行器位姿序列和相机位姿序列
robot_poses = []
camera_poses = []
# ...

# 定义机器人末端执行器和相机的坐标系关系
Rg = np.eye(3)
tg = np.zeros((3, 1))
# ...

# 手眼标定
Hg2e, _, _, _ = cv2.calibrateHandEye(robot_poses, camera_poses, Rg, tg)

# 输出结果
print('Hg2e:', Hg2e)