hc-sr04超声波测距模块单片机stm32f103代码讲解

HC-SR04超声波测距模块配合STM32F103单片机的代码通常包括以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：
首先，你需要设置GPIO口作为触发信号（比如PB0）和数据接收信号（比如PB1）。配置这两个引脚的模式，如推挽输出和输入。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // PB0 和 PB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP | GPIO_Mode_IPU; // 输出推挽
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

2. **测量脉冲发送与接收**：
使用定时器产生超声波发射和接收所需的时间间隔。当触发信号低电平发送80khz的方波，并计数接收到的回波信号（时间的一半），然后乘以声速（约343m/s）除以2计算距离。

uint16_t time_left = 0;
void SendTrigger() {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 发射
    delayMicroseconds(10); // 短暂延迟
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 释放
}
while (time_left < US_TRIGGER_PULSE) {
    if (!GPIO_ReadBit(GPIOB, GPIO_Pin_1)) { // 数据线低电平表示接收到回波
        time_left = HAL_GetTick();
    }
}

float distance_cm = (time_left * US_SPEED / 2) * 100;

3. **处理异常和结果**：
可能需要添加错误检查，例如如果超时未接收到回波，可能是传感器故障或距离太远。最后，打印或存储测量结果。

if (distance_cm > MAX_RANGE || distance_cm == 0) {
    printf("Invalid Distance\n");
} else {
    printf("Distance: %.2f cm\n", distance_cm);
}