帮我用c语言写基于stm32f103zet6单片机的hc-sr04模块的超声波测距的代码

好的，以下是基于stm32f103zet6单片机的hc-sr04模块的超声波测距的代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG GPIO_Pin_0
#define ECHO GPIO_Pin_1

void delay_us(u32 us)
{
    u32 i;
    SysTick->LOAD = 9 * us;
    SysTick->VAL = 0x00;
    SysTick->CTRL = 0x01;
    do
    {
        i = SysTick->CTRL;
    } while ((i & 0x01) && (!(i & (1 << 16))));
    SysTick->CTRL = 0x00;
    SysTick->VAL = 0X00;
}

u32 HC_SR04_ReadDistance(void)
{
    u32 distance;
    u32 timeout = 0;

    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);

    while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO))
    {
        timeout++;
        if (timeout > 8000)
            return 0;
    }

    timeout = 0;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO))
    {
        timeout++;
        if (timeout > 80000)
            return 0;
    }

    distance = (float)timeout / 58.0;
    return distance;
}

int main()
{
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        u32 distance = HC_SR04_ReadDistance();
        // do something with distance
    }
}

这份代码使用 SysTick 作为延时函数，并且使用 GPIOA 的 0 号引脚作为 TRIG，1 号引脚作为 ECHO。在 `HC_SR04_ReadDistance()` 函数中，我们先发送一个 10us 的脉冲来触发测距，然后等待 ECHO 引脚变高，记录下此时的时间戳，然后等待 ECHO 引脚变低，记录下此时的时间戳。通过计算两个时间戳之间的差值，可以得到超声波信号在空气中行驶的时间，从而计算得到距离。最后在主函数中不断调用 `HC_SR04_ReadDistance()` 函数来获取距离，并进行后续的处理。