电压电流双闭环pi控制代码C语言

电压电流双闭环PI控制系统是一种常见的工业控制器设计，它将电压控制环作为外环，电流控制环作为内环，通过比例积分（Proportional-Integral, PI）算法来稳定电机驱动系统。在C语言中编写这样的控制代码涉及到硬件接口、数据采集处理以及PID算法的具体实现。

以下是一个简化的示例结构：

#include <stdio.h>
#include "ADC.h" //假设这里有模拟输入ADC模块的库

typedef struct {
    float voltage_setpoint;
    float current_setpoint;
    float voltage_error;
    float current_error;
    float voltage_integral;
    float current_integral;
    float voltage_KP; //电压控制器的比例增益
    float voltage_KI; //电压控制器的积分增益
    float current_KP; //电流控制器的比例增益
    float current_KI; //电流控制器的积分增益
} ControlParams;

// PID 控制函数
void pid_update(ControlParams *params, float input) {
    params->voltage_error = params->voltage_setpoint - ADC_read_voltage(); //读取并计算误差
    params->current_error = ...; //同样获取并计算电流误差 (假设已连接电流传感器)
    
    params->voltage_integral += params->voltage_error * params->voltage_KP + params->voltage_KI * dt; //积分更新
    params->current_integral += params->current_error * params->current_KP + params->current_KI * dt; //同样更新电流积分
    
    float voltage_out = params->voltage_KP * params->voltage_error + params->voltage_integral; //电压输出
    float current_limit = ...; //假设有限流机制
    float current_out = PWM_generator(voltage_out, current_limit); //生成PWM信号给电机驱动器
}

int main() {
    ControlParams params;
    initialize_ADC();
    initialize_PWM_generator();

    while(1) {
        pid_update(&params, ADC_read_voltage()); //周期性地运行PID更新
        update_motor_driver(params.current_out);
    }

    return 0;
}