嵌入式linux编写一应用程序，该程序包含三个进程，每个进程中包含两个线程，采用共享内存、套接字、信号量等通信方式实现进程间通信、同步、互斥操作。（编写伪代码，简洁明了包含所有要求）

嵌入式Linux下的进程间通信及同步示例（伪代码）：

// 定义共享内存区域
#define SHARED_MEM_SIZE sizeof(SampleData)

void *create_process(pid_t parent_pid) {
    // 创建进程
    pid_t process_id = fork();
    if (process_id == 0) { // 子进程
        // 设置信号处理函数
        signal(SIGINT, handle_signal);
        
        // 创建并初始化两个线程
        pthread_t thread1, thread2;
        create_thread(&thread1, &thread2);
        start_threads(thread1, thread2);

        // 选择通信方式
        if (parent_pid != 0) { // 如果是子进程，使用套接字
            create_socket_connection(parent_pid);
        } else { // 如果是父进程，使用共享内存
            init_shared_memory();
        }
    }

    return NULL; // 返回主线程
}

void create_socket_connection(pid_t remote_pid) {
    // 创建socket连接，并进行数据交换
    int socket_fd = create_socket();
    send_data(socket_fd);
    receive_data(socket_fd);
}

void init_shared_memory() {
    void *shared_mem = mmap(NULL, SHARED_MEM_SIZE, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, get_shm_fd(), 0);
    // ...其他共享内存操作...
}

void create_thread(pthread_t* thread1_ptr, pthread_t* thread2_ptr) {
    // 初始化线程，使用信号量控制同步
    pthread_create(thread1_ptr, NULL, thread_function1, NULL);
    pthread_create(thread2_ptr, NULL, thread_function2, NULL);
    sem_init(mutex Semaphores, 0, 1); // 初始化互斥锁
}

void thread_function1(void* arg) {
    // 使用信号量进行互斥操作
    while (!sem_wait(mutex)) {
        // 执行任务
        do_something();
    }
    sem_post(mutex); // 释放锁
}

// 同理，thread_function2也类似

handle_signal(int sig) {
    // 线程收到信号后，清理资源并结束
    cleanup_and_exit(sig);
}