orb-slam3配置安装及运行2021年

要配置安装并运行ORB-SLAM3，可以按照以下步骤进行：

1. 下载ORB-SLAM3的源代码。可以从GitHub上克隆最新版本的代码。

2. 安装必要的依赖项。ORB-SLAM3使用了许多第三方库，包括OpenCV、Pangolin、Eigen等。确保这些库已经在您的系统上安装完毕。

3. 编译ORB-SLAM3的源代码。使用CMake工具可以方便地生成可执行文件。新建一个文件夹，比如build，然后在该文件夹中运行CMake命令，将源代码路径作为参数。例如：cmake /path/to/orb-slam3。

4. 构建ORB-SLAM3。在使用CMake生成了Makefile后，运行make命令即可编译源代码。这将生成可执行文件，可以在后续步骤中使用。

5. 下载ORB-SLAM3的预训练模型。ORB-SLAM3需要使用预训练的深度学习模型来进行视觉定位和地图构建。可以从ORB-SLAM3的GitHub页面上下载这些模型，并将其放置在合适的文件夹中。

6. 运行ORB-SLAM3。在运行ORB-SLAM3之前，需要提供输入视频或图像序列。可以通过命令参数来指定输入数据的路径。例如，将ORB-SLAM3编译生成的可执行文件称为ORB_SLAM3，可以使用以下命令启动ORB-SLAM3：./ORB_SLAM3 /path/to/input/video。

7. 查看ORB-SLAM3的输出。ORB-SLAM3会输出定位结果、重建地图等信息。可以在命令行终端上看到这些输出。此外，ORB-SLAM3还提供了可视化工具Pangolin，可以通过该工具查看实时的视觉定位和地图重建结果。