在上述操作完成后，如何在CMakeLists.txt中进行配置

在完成上述步骤后，要在`CMakeLists.txt`文件中配置你的ROS节点，你需要添加一些特定于ROS的指令。`CMakeLists.txt`是CMake项目管理工具用于描述项目的配置信息的文本文件。以下是配置步骤：

1. **找到目标**：在`CMakeLists.txt`中，首先需要找到`add_executable`指令，这是用于声明可执行文件的地方。通常，它会类似于这样：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)

这里`my_node`是你的节点名字，`src/my_node.cpp`是包含源代码的文件路径。

2. **链接库**：如果你的节点依赖ROS库或其他第三方库，使用`target_link_libraries`来链接它们，例如：

target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

这会链接所有包含在`${catkin_LIBRARIES}`变量中的库。

3. **指示生成的文件**：告诉CMake生成的二进制文件应该放在哪里，可能需要设置`install(TARGETS)`来安装到预期位置：

install(TARGETS my_node
        RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
        LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
        ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION})

4. **猫kin特定部分**：对于ROS特定的部分，你需要包括`find_package(catkin REQUIRED)`来查找ROS的包管理系统，以及可能的其他ROS相关的模块配置。

完整的`CMakeLists.txt`示例可能如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ... ) # 你的依赖包列表

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

install(TARGETS my_node
        RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
        LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
        ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION})