接收点云消息,将每个 xyz 值扩大 2 倍并完成发布,在 RVIZ 中观察处理前后点云的变化。(建立工作空间,创建功能包, 上述处理代码在功能包内的 cpp 中实现,点云数据采用 bag 包回放 的方式

在ROS (Robot Operating System) 环境下，如果你需要接收点云消息，将其xyz值放大两倍，并在RVIZ中展示处理前后的变化，你需要按照以下步骤操作：

1. **创建工作空间**:
- 首先，在终端或命令行中导航到你想要创建新工作空间的位置，然后运行`roscore`启动ROS核心服务。
- 创建一个新的工作空间目录，例如:`mkdir my_workspace`
- `cd my_workspace`
- 使用`catkin_create_workspace`命令初始化工作空间，如:`catkin_create_package your_package_name src`

2. **添加必要的依赖**:
- 在`src`文件夹内创建`your_package_name`文件夹，打开`package.xml`并添加必要的ROS节点和服务依赖，例如：

   <depend>message_filters</depend>
   <depend>geometry_msgs</depend>

3. **创建功能包**:
- 在`your_package_name/src`中，创建一个名为`point_cloud_processing`的cpp文件，用于编写处理代码。

4. **点云处理代码** (`point_cloud_processing.cpp`):

   #include "your_package_name/point_cloud_processing.h"
   #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
   #include <message_filters/subscriber.h>
   #include <message_filters/synchronizer.h>

   class PointCloudProcessor {
       // ...
   public:
       void processPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2& input) {
         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
         pcl::copyPointCloud(input, *output, Eigen::Vector3f(0, 0, 2)); // 放大xyz值

         // 发布处理后的点云
         publishProcessedCloud(output);
         // ...
   }

   private:
       ros::Publisher processedCloudPub;
       message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> cloudSub;
       // ...
   };

   NODELET_CLASS(PointCloudProcessor);

5. **启动nodelet**:
- 在`your_package_name/src`下，创建一个`CMakeLists.txt`文件，添加`find_nodelet`和`add_executable`等配置。
- 编译并启动你的节点let，如:`colcon build && colcon test`，接着启动nodelet。

6. **使用bag文件回放**:
- 创建一个包含原始点云的数据bag文件，使用`rosbag record`录制数据。
- 在测试阶段，使用`rosbag play`回放数据，同时启动你的处理节点let，观察RVIZ中的点云变化。