接收点云消息，将每个 xyz 值扩大 2 倍并完成发布，在 RVIZ 中观察处理前后点云的变化。（建立工作空间，创建功能包， 上述处理代码在功能包内的 cpp 中实现，点云数据采用 bag 包回放 的方式

在ROS（Robot Operating System）环境中，为了接收点云消息、对其中的xyz值进行放大2倍，并最终发布处理后的数据以便在RVIZ中查看变化，你需要按照以下步骤操作：

1. **建立工作空间**:
- 首先，确保你已经有一个现有的ROS工作空间或创建一个新的。可以在终端里运行`roscore`启动ROS核心服务，然后通过`rosmake`命令初始化或更新你的工作空间。

2. **创建功能包**:
- 使用`catkin_create_pkg <your_package_name> <dependencies>`创建新的功能包，其中`<your_package_name>`是你自定的包名，`<dependencies>`是所需的其他ROS库依赖，如`message_generation`、`geometry_msgs`等。

3. **编写cpp文件**:
- 在功能包的src目录下创建一个名为`point_cloud_transform.cpp`的文件，添加以下内容（假设你已包含必要的头文件）:

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

class PointCloudTransformer {
public:
  void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);

    for (const auto &p : cloud->points) {
      p.x *= 2;
      p.y *= 2;
      p.z *= 2;
    }

    ros::Publisher transformed_pub = nh.advertise<pcl::PointXYZ>("transformed_point_cloud", 1);
    sensor_msgs::PointCloud2 transformed_msg;
    pcl::toROSMsg(*cloud, transformed_msg);
    
    // 发布处理后的点云
    transformed_pub.publish(transformed_msg);
  }
private:
  ros::NodeHandle nh;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
  ros::init(argc, argv, "point_cloud_transform");
  ros::NodeHandle nh;

  PointCloudTransformer transformer;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("input_point_cloud", 10, &PointCloudTransformer::cloudCallback, &transformer);

  ros::spin();
  return 0;
}

4. **设置launch文件**:
- 在`launch`目录下创建一个`run.launch`文件，配置节点的启动，包括订阅和发布的话题，以及bag文件的回放。例如：

<launch>
  <node pkg="your_package_name" type="point_cloud_transform" name="transformer" />
  <param name="input_topic" value="/input_point_cloud"/>
  <param name="output_topic" value="/transformed_point_cloud"/>
  
  <!-- 如果需要从bag文件回放 -->
  <node pkg="rosbag" type="play" name="bag_player">
    <param name="bag_file" value="$(find your_package_name)/path_to_your_bag.bag"/>
    <param name="topic" value="input_point_cloud"/>
  </node>
</launch>

5. **运行程序**:
- 在终端中，导航到工作空间的根目录，运行`source devel/setup.bash`设置环境变量，然后执行`roslaunch your_package_name run.launch`启动你的程序。

现在你可以观察到RVIZ中的输入点云和输出的处理后点云，它们之间的xyz值都被扩大了2倍。如果你看到变化，那就说明你的点云处理代码实现了预期效果。