帮我写一个将XML文件生成chrono多体动力学模型的代码

当将XML文件转换为`chrono`多体动力学模型时，你需要解析XML文件并提取必要的信息来创建物体、属性和约束。以下是一个简化的示例代码，展示了如何使用C++和`pugixml`库来实现这个过程：

#include <iostream>
#include <pugixml.hpp>
#include <chrono/physics/ChSystemNSC.h>

using namespace chrono;

int main() {
    // 创建ChSystemNSC对象
    ChSystemNSC system;

    // 加载XML文件
    pugi::xml_document doc;
    if (!doc.load_file("model.xml")) {
        std::cout << "无法加载XML文件" << std::endl;
        return 1;
    }

    // 解析XML文件，创建物体和属性
    pugi::xml_node objectsNode = doc.child("objects");
    for (pugi::xml_node objectNode = objectsNode.child("object"); objectNode; objectNode = objectNode.next_sibling("object")) {
        std::string name = objectNode.attribute("name").as_string();
        double mass = objectNode.attribute("mass").as_double();
        // 其他属性...

        // 创建物体并添加到系统中
        auto body = std::make_shared<ChBodyEasyBox>(1, 1, 1, mass, true, true);
        system.AddBody(body);
    }

    // 解析XML文件，创建约束
    pugi::xml_node constraintsNode = doc.child("constraints");
    for (pugi::xml_node constraintNode = constraintsNode.child("constraint"); constraintNode; constraintNode = constraintNode.next_sibling("constraint")) {
        std::string type = constraintNode.attribute("type").as_string();
        // 解析其他约束属性...

        // 创建约束并添加到系统中
        if (type == "contact") {
            // 创建接触约束
            // ...
        } else if (type == "hinge") {
            // 创建铰链约束
            // ...
        }
        // 其他约束类型...
    }

    // 运行仿真
    while (system.GetChTime() < 1.0) {
        system.DoStepDynamics(0.01);
        std::cout << "时间: " << system.GetChTime() << std::endl;
    }

    return 0;
}

上述代码假设你已经安装了`pugixml`库，并将XML文件命名为"model.xml"。代码通过解析XML文件中的节点来创建物体和约束，并将它们添加到`chrono`的系统对象中。然后，可以使用系统对象的`DoStepDynamics`函数来运行仿真。

请注意，这只是一个简化的示例代码，你可能需要根据你的XML文件结构和需求进行修改和扩展。同时，你需要根据具体的物体和约束类型来创建相应的物体和约束对象。

希望这个示例能帮到你！如有任何进一步的问题，请随时提问。