choregraphe读取机器人关节角度并记录生成txt文件

Choregraphe是软bank Robotics的一款软件，用于创建、编辑和控制社交机器人（如Pepper或NAO）。它允许用户通过图形化界面设计机器人的动作序列，包括关节的角度变化。如果你想要从Choregraphe中读取机器人关节角度并在运行过程中将其记录到.txt文件中，你可以按照以下步骤操作：

1. **设置记录**：在Choregraphe的脚本编辑器中，找到控制关节运动的部分，通常涉及到`ALMotion`模块。你可以使用`motion.angleInterpolation()`或`motion.moveTo()`等函数来获取或改变关节角度。

2. **添加日志**：在脚本的关键位置，比如每次关节角度改变后，使用Python的内置`open()`函数打开一个文本文件，然后使用`.write()`方法将当前时间点和关节角度写入文件。例如：

   with open('joint_angles.txt', 'a') as f:
       now = datetime.datetime.now()
       f.write(f"{now} - {joint_angle}\n")

3. **循环监控**：如果动作序列是循环的，你需要在每个循环迭代或定时器回调中重复上述过程。

4. **保存退出**：在脚本结束时，别忘了关闭文件以防数据丢失。

**相关问题--:**
1. 是否可以在Choregraphe之外的程序读取这个.txt文件？
2. 如果机器人有多个关节，如何处理同时记录所有关节的数据？
3. 如何防止频繁写入造成.txt文件过大？