用matlab实现路径规划
时间: 2023-10-22 18:08:10 浏览: 27
路径规划是一种常见的问题,Matlab提供了一些工具箱来帮助解决这个问题。其中最常用的是 Robotics System Toolbox。
以下是一个简单的示例,演示如何使用 Robotics System Toolbox 中的 A* 路径规划算法。
1.创建一个机器人对象
```matlab
robot = robotics.RigidBodyTree;
```
2.添加机器人的链接
```matlab
body1 = robotics.RigidBody('body1');
joint1 = robotics.Joint('joint1','revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = joint1;
addBody(robot,body1,'base');
```
3.添加障碍物
```matlab
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,5);
setOccupancy(map,[3:7 13:17 23:27 33:37 43:47 53:57 63:67],1);
```
4.创建路径规划器对象
```matlab
planner = robotics.PRM;
planner.Map = map;
planner.NumNodes = 50;
planner.ConnectionDistance = 5;
planner.RobotRadius = 1;
```
5.设置起点和终点
```matlab
startLocation = [1 1];
endLocation = [9 9];
```
6.使用 A* 路径规划算法计算路径
```matlab
[pathObj,solutionInfo] = plan(planner,startLocation,endLocation);
```
7.显示路径
```matlab
show(pathObj)
```
这是一个简单的示例,您可以根据自己的需要进行修改和扩展。