arduino环境esp32，modbus 485t通信，计算crc校验

要在Arduino环境中使用ESP32进行Modbus RTU通信，并计算CRC校验，可以使用ModbusMaster库来简化编程。以下是一个示例代码：

首先，确保你已经安装了`ModbusMaster`库。在Arduino IDE中，选择 "工具" -> "管理库"，然后搜索并安装 "ModbusMaster" 库。

然后，使用以下示例代码：

#include <ModbusMaster.h>

// 定义Modbus从机地址
#define SLAVE_ID 1

// 创建ModbusMaster对象
ModbusMaster node;

// CRC校验函数
unsigned int calculateCRC(byte* buf, int length) {
  unsigned int crc = 0xFFFF;
  for (int pos = 0; pos < length; pos++) {
    crc ^= (unsigned int)buf[pos];
    for (int i = 8; i != 0; i--) {
      if ((crc & 0x0001) != 0) {
        crc >>= 1;
        crc ^= 0xA001;
      }
      else {
        crc >>= 1;
      }
    }
  }
  return crc;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化ModbusMaster对象
  node.begin(SLAVE_ID, Serial);
}

void loop() {
  byte result;
  uint16_t data[6];

  // 读取保持寄存器
  result = node.readHoldingRegisters(0x0000, 6);

  // 如果读取成功
  if (result == node.ku8MBSuccess) {
    // 获取读取的数据
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      data[i] = node.getResponseBuffer(i);
    }

    // 计算CRC校验值
    byte crcBytes[8];
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      crcBytes[i] = (data[i] >> 8) & 0xFF;
      crcBytes[i + 1] = data[i] & 0xFF;
    }
    unsigned int crc = calculateCRC(crcBytes, 8);

    // 打印读取的数据和计算的CRC校验值
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      Serial.print("Register ");
      Serial.print(i);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(data[i]);
    }
    Serial.print("Calculated CRC: 0x");
    Serial.println(crc, HEX);
  }

  delay(1000);
}

在此代码中，我们使用了`ModbusMaster`库来实现Modbus RTU通信。

在`setup()`函数中，我们初始化了ModbusMaster对象，并设置了从机地址和串口。

在`loop()`函数中，我们使用`node.readHoldingRegisters()`函数来读取保持寄存器的值。如果读取成功，我们可以通过调用`node.getResponseBuffer()`来获取读取的数据。

然后，我们将读取的数据按照高位字节和低位字节的顺序拆分为字节数组，并调用`calculateCRC()`函数来计算CRC校验值。

最后，我们打印读取的数据和计算的CRC校验值。

请注意，你需要根据你的实际情况修改从机地址和串口配置。另外，根据你的Modbus设备和寄存器配置，你可能需要修改读取的寄存器起始地址和数量。

运行代码后，ESP32将通过Modbus RTU协议读取保持寄存器的值，并计算CRC校验值。请确保你的ESP32与Modbus设备正确连接，并具有适当的权限和配置。