基于stm32f103，写出使用定时器控制uln2003驱动三路电机正反转

基于STM32F103单片机，使用 TIM (Timer) 控制 ULN2003 驱动三路电机正反转的基本步骤如下：

1. **硬件连接**:
- 将 STM32 的 GPIO 引脚连接到 ULN2003 的三个集电极（通常通过上拉电阻），用于电机的正相、负相和公共端。
- 连接一个外部中断（如 EXTI）到定时器的溢出信号，以便检测定时周期结束。

2. **软件配置**:
a. 设置定时器：
- 初始化定时器1，并设置工作模式为PWM（脉宽调制）。例如，可以使用TIM1-Ch1通道。
- 定义预分频值(Prescaler)，计数器最大值，以及占空比(Dead Time)等配置。

b. 配置中断：
- 在 NVIC 中启用定时器溢出中断，并为其分配优先级。
- 设置中断处理函数，当定时器溢出时更新电机状态。

c. ULN2003驱动初始化：
- 根据ULN2003的数据手册设置驱动模式，使其能够控制电机。

3. **电机控制**:
a. 设定两个互补的PWM波形，比如一个是高电平代表正转，另一个是低电平代表反转。
- 当需要电机正转时，将对应的GPIO设置为高电平，通过 ULN2003 输出驱动电机A；
- 同时将另一电机的控制GPIO设置为低电平，防止两者同时动作导致短路。

4. **中断服务程序**:
- 在中断处理函数中，检查当前电机的状态，然后更新对应的PWM波形，实现电机的切换。

5. **主循环**:
- 主程序进入一个无限循环，在这里不断调整PWM波形的占空比来调节电机速度。

// 示例代码片段

// 初始化定时器1
void timer1_init(void) {
    // ...省略具体配置...
}

// 切换电机方向
void motor_direction_change(uint8_t motor_id) {
    if (motor_id == 1) { // 操作电机A
        // 正向
        set_GPIO_high(GPIO_PIN_9);
        // 反向
        set_GPIO_low(GPIO_PIN_10);
    } else if (motor_id == 2) { // 操作电机B，同样操作GPIO Pin11 and Pin12
        // ...类似设置...
    }
}

// 中断服务函数
void TIM1_IRQHandler() {
    static uint8_t current_motor = 0;
    motor_direction_change(current_motor); // 更新电机方向
    // ...其他中断处理...
}

int main(void) {
    timer1_init();
    enable_interrupt(TIM1_IRQn);

    while (1) {
        // 更新电机速度... // 通过调整PWM的占空比
    }
}