基于STM32F103C8T6单片机和ULN2003实现步进电机双向30度倾斜旋转的代码中文描述的

首先，需要将STM32F103C8T6单片机和ULN2003驱动模块进行连接。在程序中，需要使用GPIO口和定时器来控制步进电机的旋转。以下是代码的中文描述：

1. 定义引脚和变量

首先，需要定义步进电机的引脚和旋转方向的变量。其中，IN1-4为ULN2003驱动模块的输入引脚，DIR为旋转方向的变量。

#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3

int DIR = 1;

2. 初始化引脚和定时器

在初始化函数中，需要初始化步进电机的引脚和定时器。其中，需要设置引脚为输出模式，以及设置定时器的计数器和分频系数。

void Stepper_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
}

3. 控制步进电机旋转

控制步进电机旋转的代码如下。其中，需要循环调用该函数来实现旋转。在旋转时，需要根据DIR变量来确定旋转方向。

void Stepper_Rotate(void)
{
    static int step = 0;
    if(DIR == 1)
    {
        switch(step)
        {
            case 0:
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 1:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 2:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 3:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            default:
                step = 0;
                break;
        }
    }
    else if(DIR == -1)
    {
        switch(step)
        {
            case 0:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 1:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 2:
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            case 3:
                GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
                break;
            default:
                step = 0;
                break;
        }
    }
    step += DIR;
    if(step > 3) step = 0;
    if(step < 0) step = 3;
    TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    while(TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update) == RESET);
    TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
}

在该函数中，首先设置步进电机的旋转方向。然后，根据当前步数来确定应该控制哪些引脚的高低电平。最后，需要使用定时器来控制旋转的速度。在每次旋转时，需要将定时器的计数器清零，并启用定时器。在定时器溢出时，需要关闭定时器，并清除定时器溢出标志。

4. 控制步进电机旋转方向

控制步进电机旋转方向的代码如下。其中，将DIR变量设置为1时，步进电机将顺时针旋转；将DIR变量设置为-1时，步进电机将逆时针旋转。

void Stepper_SetDir(int dir)
{
    DIR = dir;
}

5. 旋转步进电机

调用以下函数来旋转步进电机。其中，steps为旋转的步数。

void Stepper_RotateSteps(int steps)
{
    int i;
    for(i = 0; i < steps; i++)
    {
        Stepper_Rotate();
        delay_ms(5);
    }
}

在该函数中，循环调用Stepper_Rotate函数来旋转步进电机。每次旋转后，需要延时一段时间，以便观察旋转效果。