基于stm32f103c8t6通过uln2003控制步进电机代码

以下是基于STM32F103C8T6和ULN2003驱动器控制步进电机的示例代码。此代码使用GPIO口控制ULN2003驱动器的步进和方向引脚，并使用定时器来生成脉冲信号以控制步进电机的旋转。

#include "stm32f10x.h"

#define STEPPER_PIN_1 GPIO_Pin_0    // 步进电机引脚1
#define STEPPER_PIN_2 GPIO_Pin_1    // 步进电机引脚2
#define STEPPER_PIN_3 GPIO_Pin_2    // 步进电机引脚3
#define STEPPER_PIN_4 GPIO_Pin_3    // 步进电机引脚4

#define STEPPER_DELAY 1000          // 步进电机旋转延迟时间（微秒）

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    for(i=0; i<us; i++)
    {
        __NOP();    // 空操作，用于延迟
    }
}

void stepper_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置引脚为推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_3 | STEPPER_PIN_4;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void stepper_rotate(int steps, int direction)
{
    int i, j;

    // 设置步进电机方向
    if(direction > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
        GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
    }

    // 控制步进电机旋转
    for(i=0; i<steps; i++)
    {
        for(j=0; j<4; j++)
        {
            switch(j)
            {
                case 0:
                    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
                    break;
                case 1:
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
                    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
                    break;
                case 2:
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
                    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
                    break;
                case 3:
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
                    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
                    break;
            }
            delay_us(STEPPER_DELAY);
        }
    }

    // 停止步进电机旋转
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_4);
}

int main(void)
{
    stepper_init();

    // 旋转步进电机1000步，方向为正
    stepper_rotate(1000, 1);

    // 延时等待
    delay_us(1000000);

    // 旋转步进电机500步，方向为负
    stepper_rotate(500, -1);

    while(1)
    {
    }
}

此代码可以通过修改`STEPPER_PIN_1`、`STEPPER_PIN_2`、`STEPPER_PIN_3`和`STEPPER_PIN_4`的值来适应不同的引脚连接。可以通过修改`STEPPER_DELAY`的值来控制步进电机旋转的速度。