ros noetic兼容的empy

empy是一个用于ROS（Robot Operating System）的模板引擎，它允许在ROS中使用模板来生成代码和配置文件。empy是一个轻量级的工具，它使用简单的语法和标记来定义模板，并通过填充模板中的变量来生成最终的输出。

对于ROS Noetic，empy是完全兼容的。你可以在ROS Noetic环境中使用empy来生成代码和配置文件，以满足你的需求。empy提供了一些ROS特定的标记和功能，使得在ROS项目中使用它更加方便。

以下是一些与ROS Noetic兼容的empy的特性和用法：
1. 在ROS包中使用empy模板：你可以在ROS包的目录结构中创建一个empy模板文件，并在其中定义你需要生成的代码或配置文件的结构。然后，你可以使用empy命令行工具或在ROS脚本中调用empy库来填充模板并生成最终的输出文件。

2. 使用ROS参数：empy提供了一些特殊的标记，可以让你在模板中使用ROS参数。这样，你可以根据不同的参数值生成不同的代码或配置文件。

3. 与ROS消息和服务集成：empy可以与ROS消息和服务一起使用，以便在生成代码或配置文件时引用它们的结构。这样，你可以根据消息或服务定义来生成相关的代码。

4. 支持ROS软件包元数据：empy可以读取ROS软件包的元数据，如软件包名称、版本号等，并将其作为模板中的变量使用。这样，你可以在生成的代码或配置文件中包含有关软件包的信息。

相关问题

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python3-empy' Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include) /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include) CMakeLists.txt:58 (find_package)

这个错误是由于在你的系统中找不到 'empy' 可执行文件或 'em' Python 模块引起的。解决这个问题的方法是安装 'python3-empy' 包。你可以尝试在终端中运行以下命令来安装它：

sudo apt-get install python3-empy

安装完成后，你应该能够重新运行 CMake，并成功找到 'empy' 或 'em'。如果问题仍然存在，请确保在你的系统上可以找到正确的 'empy' 可执行文件或 'em' Python 模块。

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python3-empy' Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include) /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include) CMakeLists.txt:58 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! Invoking "cmake" failed

这是一个CMake错误，它告诉你找不到'empy'可执行文件或'Python module 'em'。你可以尝试安装'python3-empy'包来解决这个问题。您可以在终端中使用以下命令来安装该软件包：

sudo apt-get install python3-empy

安装完成后，重新运行您的CMake命令即可。