STMM32光电开关避障小车代码
时间: 2023-10-27 17:07:15 浏览: 49
你好!我可以帮你提供一个基于STM32的光电开关避障小车的代码示例。以下是一个简单的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1
void GPIO_Configuration(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);
int main(void)
{
GPIO_Configuration();
while (1)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR_PIN) == Bit_RESET)
{
// 左侧光电开关检测到障碍物
// 左转
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
}
else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR_PIN) == Bit_RESET)
{
// 右侧光电开关检测到障碍物
// 右转
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
}
else
{
// 没有障碍物
// 直行
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
}
}
}
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 光电开关引脚配置为输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 小车驱动引脚配置为输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
for (; nCount != 0; nCount--);
}
```
这段代码假设你的光电开关连接到STM32的GPIOA的0和1引脚,小车的左转和右转引脚连接到GPIOB的0和1引脚。代码中通过读取光电开关的状态来判断是否有障碍物,然后控制小车的转向。你可以根据实际情况修改引脚定义和控制逻辑。另外,记得根据你使用的具体型号修改对应的寄存器和引脚定义。
希望这段代码能对你有所帮助!如果有任何问题,请随时提问。
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