三维重建检测圆的半径C++

要进行三维重建检测圆的半径，需要进行以下步骤：

1. 进行三维重建，获取点云数据。
2. 使用RANSAC算法检测圆形模型。
3. 计算圆的半径。

下面是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_circle3d.h>
#include <pcl/filters/filter.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 过滤掉Nan值
    std::vector<int> indices;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, indices);

    // 使用RANSAC算法检测圆形模型
    pcl::SampleConsensusModelCircle3D<pcl::PointXYZ>::Ptr model(new pcl::SampleConsensusModelCircle3D<pcl::PointXYZ>(cloud));
    pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model);
    ransac.setDistanceThreshold(0.01);
    ransac.computeModel();
    std::vector<int> inliers;
    ransac.getInliers(inliers);

    // 计算圆的半径
    Eigen::VectorXf model_coefficients;
    ransac.getModelCoefficients(model_coefficients);
    float radius = model_coefficients(3);

    std::cout << "Radius of the detected circle is: " << radius << std::endl;

    return 0;
}

上述代码中，我们使用了PCL库中的RANSAC算法进行圆形模型的检测，并且计算了圆的半径。在实际应用中，需要根据实际情况对参数进行调整，以获得更好的检测效果。