microPython基于esp32的mpu6050体感遥控

1. 硬件准备
- ESP32开发板
- MPU6050六轴陀螺仪模块
- 杜邦线若干

2. 软件准备
- uPyCraft IDE
- mpu6050库

3. 连接硬件
将MPU6050模块的VCC和GND分别接到ESP32的3.3V和GND上，将SDA和SCL分别连接到ESP32的GPIO21和GPIO22上。

4. 编写代码

from machine import I2C, Pin
from mpu6050 import MPU6050
import time

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=400000)
mpu = MPU6050(i2c)

while True:
    # 读取三轴加速度数据
    accel = mpu.get_acceleration()
    print('Acceleration', accel)

    # 读取三轴陀螺仪数据
    gyro = mpu.get_rotation()
    print('Gyroscope', gyro)

    # 休眠50毫秒
    time.sleep_ms(50)

5. 运行程序
将代码上传到ESP32开发板上，打开串口监视器查看输出信息。当将MPU6050模块转动时，加速度和陀螺仪数据会发生变化。

6. 扩展功能
在读取数据的基础上，可以将MPU6050模块作为体感遥控器，控制机器人或小车的运动。例如，将机器人向前移动的代码如下：

from machine import Pin
import time

# 定义左右轮电机引脚
left_motor = Pin(4, Pin.OUT)
right_motor = Pin(5, Pin.OUT)

# 向前移动
def forward():
    left_motor.on()
    right_motor.on()

# 停止移动
def stop():
    left_motor.off()
    right_motor.off()

while True:
    # 读取三轴加速度数据
    accel = mpu.get_acceleration()

    # 判断是否向前倾斜
    if accel[1] > 5:
        forward()
    else:
        stop()

    # 休眠50毫秒
    time.sleep_ms(50)

当将MPU6050模块向前倾斜时，机器人就会向前移动。其他方向的移动可以按照类似的方法实现。