为什么RBpf需要较多的粒子数

RBPF是一种基于粒子滤波器的算法，它的精度和性能与粒子数直接相关。在RBPF中，粒子数越多，算法的精度和鲁棒性就越高，但计算量也会增加。这是因为RBPF需要通过粒子来表示每个时刻的隐含状态，而随着时间的推移，状态的不确定性会增加，所以需要更多的粒子来表示这种不确定性。另外，RBPF还需要对每个粒子进行重采样，以保持粒子分布的多样性，这也需要较多的粒子数。因此，RBPF需要较多的粒子数来保证算法的精度和鲁棒性。