STM32 SPI ADXL 345BCCZ-RL加速度程序

STM32微控制器配合SPI总线和ADXL345BCCZ-RL加速度计是一个常见的嵌入式系统应用。ADXL345是一款低功耗、9轴MEMS加速度传感器，它可以测量三个方向（X、Y、Z轴）的加速度。

在编写程序时，通常会遵循以下步骤：

1. **初始化硬件**：
- 首先，你需要配置STM32的GPIO口作为SPI数据线（MOSI、MISO）、时钟线(SCK)以及CS（片选）引脚，连接到ADXL345的相应管脚。

2. **设置SPI模式**：
- 初始化SPI通信模块，并设置适当的波特率、数据模式和时序。

3. **配置ADXL345**：
- 发送命令序列给ADXL345，比如启动连续测量模式或读取注册寄存器，确保设备已就绪。

4. **数据传输**：
- 使用SPI发送读取命令并接收返回的数据，包括加速度值。

5. **解析和处理数据**：
- 从接收到的数据中解码出实际的加速度值，并可能需要校准和滤波。

6. **错误处理和异常管理**：
- 检查通信是否成功，处理可能发生的错误，如超时或设备故障。

7. **周期性读取和显示数据**：
- 定期更新和处理加速度数据，如果需要，还可以将结果保存到内存或通过USB等外部接口输出。

以下是部分伪代码示例：

void setup_SPI(void) {
    // 初始化SPI模块
}

void setup_ADXL345(void) {
    // 发送命令开启连续测量
    write_reg(0x2D, 0x80);
}

int main() {
    while (1) {
        setup_SPI();
        setup_ADXL345();
        uint16_t data[3];
        read_acceleration_data(data);
        
        // 解析数据并处理
        float x = data[0] * X_MULTIPLIER;
        float y = data[1] * Y_MULTIPLIER;
        float z = data[2] * Z_MULTIPLIER;

        // 显示或存储加速度值
        display.acceleration(x, y, z);

        // 等待下一采样周期
        delay_ms(SAMPLE_PERIOD);
    }
}