使用stm32单片机写一个ADXL345BCCZ-RL的驱动程序

使用STM32单片机编写ADXL345BCCZ-RL加速度传感器的驱动程序通常需要几个步骤：

1. **库安装**：首先，确保你已经安装了STM32Cube库或者其他支持ADXL345的硬件抽象库，如ST HAL库，这将提供底层通信和中断管理的便利。

2. **设备初始化**：在程序开始时，你需要配置GPIO来连接传感器的I2C通信引脚，然后通过HAL_I2C_Init()函数初始化I2C模块。

HAL_StatusTypeDef status;
I2C_HandleTypeDef hi2c1;

status = HAL_I2C_Init(&hi2c1);
if (status != HAL_OK) {
   // 初始化失败处理...
}

3. **传感器地址设置**：ADXL345默认的I2C地址是0x53（如果采用7-bit寻址），根据需要可能需要更改。

4. **读取设备ID**：发送命令获取设备ID，检查是否为ADXL345。

5. **模式配置**：设置传感器的工作模式、范围和其他特性，例如全量程测量（±2g, ±4g, ±8g 或 ±16g）。

uint8_t command[2] = {0x2D, 0x08}; // 设置范围为±2g
status = HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, ADXL345_ADDRESS, command, sizeof(command), &numBytesWritten);
if (status != HAL_OK) {
   // 发送数据错误处理...
}

6. **数据读取**：发送测量命令，然后接收并解析返回的数据。使用中断可以实时处理新数据。

7. **错误处理和异常处理**：添加适当的错误检测和异常处理机制，比如检查响应时间或错误码。

8. **主循环和数据处理**：在主循环中持续读取数据，并根据应用需求进行处理。

while (1) {
    uint8_t data[6];
    status = HAL_I2C_Master_Read(&hi2c1, ADXL345_ADDRESS, data, 6, &numBytesReceived);
    if (status == HAL_OK) {
        // 数据处理...
    } else {
        // 数据读取错误处理...
    }
}