编程 ESP32 GPIO32检测A相交流同步过0信号 GPIO18、19、20移相触发三相可控硅调压，PID电压反馈

可以使用ESP32的GPIO中断功能来检测A相交流同步过0信号。具体实现步骤如下：

1. 配置GPIO32为输入模式，并使能内部上拉电阻。

pinMode(32, INPUT_PULLUP);

2. 设置GPIO32的中断触发方式为下降沿触发。

attachInterrupt(32, isr, FALLING);

其中，isr为自定义的中断服务函数，用于处理GPIO32的中断事件。

3. 在中断服务函数中，进行A相同步过0信号的检测，并触发三相可控硅的移相触发。

void isr() {
    // 检测A相同步过0信号
    if (digitalRead(32) == LOW) {
        // 触发三相可控硅移相触发
        digitalWrite(18, HIGH);
        delayMicroseconds(phase_delay);
        digitalWrite(18, LOW);
        digitalWrite(19, HIGH);
        delayMicroseconds(phase_delay);
        digitalWrite(19, LOW);
        digitalWrite(20, HIGH);
        delayMicroseconds(phase_delay);
        digitalWrite(20, LOW);
    }
}

其中，phase_delay为移相触发的延迟时间，需要根据具体的可控硅型号和工作频率进行调整。

4. 利用ESP32的ADC功能，实现PID电压反馈控制。

// 配置ADC通道
adc1_config_width(ADC_WIDTH_12Bit);
adc1_config_channel_atten(ADC1_CHANNEL_0, ADC_ATTEN_11db);

// 读取ADC值
int adc_value = adc1_get_raw(ADC1_CHANNEL_0);

// 计算电压值
float voltage = adc_value * 3.3 / 4095;

// PID控制
// TODO: 实现PID控制逻辑

其中，ADC1_CHANNEL_0对应GPIO36，需要将其连接到需要测量电压的电路上。

以上是对于题目中所述功能的简单实现，具体的实现方式还需要根据具体的硬件电路和软件架构进行调整。