将这段c++代码改成Python

以下是将这段 C++ 代码改写成 Python 的示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from mavros_msgs.msg import State
from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

current_state = State()

def state_cb(msg):
    global current_state
    current_state = msg

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('position')
    rate = rospy.Rate(20.0)
    state_sub = rospy.Subscriber('mavros/state', State, state_cb)
    local_pos_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10)
    arming_client = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
    set_mode_client = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)

    while not rospy.is_shutdown():
        # do something
        rate.sleep()

需要注意的是，Python 中的 ROS 消息类型和 C++ 中的不同，例如 `mavros_msgs::State` 在 Python 中应该写成 `State`。此外，在 Python 中需要使用 `rospy.Subscriber` 和 `rospy.Publisher` 类型的对象进行订阅和发布，而且需要使用 `rospy.ServiceProxy` 类型的对象进行服务调用。