轮腿式机器人国内研究现状

目前国内轮腿式机器人的研究发展比较活跃，以下是一些主要的研究机构和项目：

1. 清华大学自动化系智能机器人实验室：该实验室开展了一系列轮腿式机器人的研究，如“智能轮腿式移动机器人研究”、“基于转向轮的轮腿式机器人运动控制与路径规划”等。

2. 中国科学院自动化研究所：该研究所开展了“轮腿式移动机器人关键技术研究”项目，旨在研究轮腿式机器人的智能控制、动力学模型、运动规划等方面的问题。

3. 哈尔滨工业大学机器人研究所：该研究所开展了“轮腿式机器人”研究项目，旨在研究轮腿式机器人的结构设计、动力学建模、运动控制等方面的问题。

4. 北京航空航天大学机器人研究所：该研究所开展了“轮腿式机器人运动控制”等研究项目，旨在研究轮腿式机器人的运动控制算法、路径规划等方面的问题。

总的来说，国内轮腿式机器人的研究重点主要集中在机器人的控制算法、动力学建模、结构设计等方面，目前已有一些具有实际应用价值的成果。