小型轮式机器人设计与控制系统探究

"小型轮式机器人的设计与研究" 这篇毕业设计主要探讨了小型轮式机器人的设计与研发，旨在创建一个能够在非结构化环境中执行复杂任务的智能机器人。研究内容包括机器人的建模、控制系统设计、行走机构的总体设计以及针对四轮和六轮机器人的具体结构设计和越障能力分析。 首先，研究背景和意义阐述了小型轮式机器人在搜索救援、环境监测等领域的应用潜力。国内外小型轮式机器人的发展概况对比，展示了国外在该领域的先进技术和国内的发展现状，同时也指出了国内在这一领域的不足。发展趋势部分可能涉及到自动化、智能化、模块化和小型化等方面。 建模软件部分，主要介绍了UG软件，用于机器人实体建模和工程图绘制，强调了其在设计过程中的优势。控制系统设计部分，讲解了基于STC89C52单片机的硬件平台和SI4432无线数据传输模块，以及利用Visual Studio 2008开发上位机界面，实现了远程控制和信息传输。 在行走机构设计中，详细讨论了行走机构的总体要求、结构分析、选型和设计原则。对于四轮和六轮机器人，分别研究了它们的驱动系统、底盘、轮胎选择以及悬挂和传动部分的设计。实验场地的越障运动分析涵盖了爬坡、跨越障碍和转向等场景，通过实验结果分析了机器人的性能。 结论部分总结了整个设计过程，指出存在的问题，并提出了未来改进的方向。这篇毕业设计不仅展示了小型轮式机器人的设计流程，还包含了学术研究和工程实践的结合，为后续的机器人研发提供了参考。