解释下面这段代码 if(boxes.size() > 0){ for (size_t i(0); i < mvKeys.size(); ++i){ bool bool_key = false; int n_people = 0; while(n_people < boxes.size()){ box1 = boxes[n_people]; if(mvKeys[i].pt.y > box1.y - offset && mvKeys[i].pt.y < box1.y + box1.height + offset && mvKeys[i].pt.x > box1.x - offset && mvKeys[i].pt.x < box1.x + box1.width + offset){ bool_key = true; } n_people++; } if(bool_key == false){ _mvKeys.push_back(mvKeys[i]); _mDescriptors.push_back(mDescriptors.row(i)); } } mvKeys = _mvKeys; mDescriptors = _mDescriptors; }

这段代码是对一些关键点进行筛选，以去除一些与人体无关的关键点。具体来说，这段代码的核心思想是，对于每一个关键点，检查它是否在人体的边界框内，如果在，则保留，否则去除。

具体解释如下：

1. 首先，判断`boxes`是否为空，如果不为空，则表示已经检测到了人体边界框。

if(boxes.size() > 0)

2. 对于每一个关键点`mvKeys[i]`，遍历所有的人体边界框，检查这个关键点是否在每一个边界框内。

for (size_t i(0); i < mvKeys.size(); ++i){ 	 			
    bool bool_key = false; 			
    int n_people = 0; 			
    while(n_people < boxes.size()){ 				
        box1 = boxes[n_people];			 				
        if(mvKeys[i].pt.y > box1.y - offset && mvKeys[i].pt.y < box1.y + box1.height + offset && mvKeys[i].pt.x > box1.x - offset && mvKeys[i].pt.x < box1.x + box1.width + offset){ 					
            bool_key = true; 				
        } 				
        n_people++;  			
    }

3. 如果这个关键点不在任何一个人体边界框内，则将它保留下来。

if(bool_key == false){      			        		   	
    _mvKeys.push_back(mvKeys[i]);        	
    _mDescriptors.push_back(mDescriptors.row(i));        
}

4. 最后，将保留下来的关键点重新赋值给`mvKeys`和`mDescriptors`。

mvKeys = _mvKeys;  
mDescriptors = _mDescriptors;

综上所述，这段代码的作用是，对于一些关键点，将与人体无关的关键点去除，以便于后续的人体姿态估计和跟踪等任务。