在ros上用darknet部署yolov5
时间: 2023-09-08 12:15:14 浏览: 93
部署YoloV5的步骤如下:
1. 安装ROS:可以参考官方网站提供的安装教程:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation
2. 安装darknet:可以参考官方github上提供的安装教程:https://github.com/pjreddie/darknet
3. 下载YoloV5模型:可以从官方github上下载模型:https://github.com/ultralytics/yolov5
4. 将YoloV5模型转换为ROS格式:可以使用官方提供的脚本进行转换,具体命令如下:
```
python3 export.py --weights yolov5s.pt --img-size 640 --batch-size 1 --device cpu --dynamic
```
执行完毕后,会在output文件夹中生成一个yolov5s.onnx文件和一个yolov5s_ros.pb文件。
5. 将yolov5s_ros.pb文件放到ROS工作空间中的src文件夹下。
6. 编写ROS节点代码:可以参考官方提供的示例代码:https://github.com/ultralytics/yolov5/blob/master/ros/yolov5_ros.py
具体步骤包括:
- 导入必要的库和消息类型。
- 定义ROS节点和消息发布者。
- 加载模型文件。
- 定义回调函数,用于接收图像数据并进行目标检测。
- 发布检测结果。
7. 运行ROS节点:使用roslaunch命令启动ROS节点。
```
roslaunch yolov5_ros yolov5_ros.launch
```
此时,ROS节点会订阅图像话题,并将检测结果发布到指定话题中。可以使用rviz等工具查看检测结果。