ROS melodic下采用darknet配置yolov5

以下是在ROS melodic下配置yolov5的步骤：

1. 首先，需要安装ROS melodic。可以参考ROS官方文档进行安装。

2. 下载yolov5源码。可以从yolov5的官方Github仓库中下载。将下载的源码放置在catkin工作空间的src目录下。

3. 安装darknet。可以使用以下命令进行安装：

cd <catkin_workspace>/src/yolov5
git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git
cd darknet
make

4. 修改CMakeLists.txt文件。在catkin工作空间的src/yolov5目录下，找到CMakeLists.txt文件，将以下代码添加到末尾：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  cv_bridge
  image_transport
)

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/darknet/include
)

link_directories(
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/darknet
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS roscpp cv_bridge image_transport
)

add_executable(yolov5_detection src/yolov5_detection.cpp)
target_link_libraries(yolov5_detection ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} darknet)

5. 编译catkin工作空间。可以使用以下命令进行编译：

cd <catkin_workspace>
catkin_make

6. 运行yolov5检测节点。可以使用以下命令运行：

rosrun <package_name> yolov5_detection

其中，`<package_name>`为catkin工作空间中的包名。

这样就可以在ROS melodic下使用yolov5进行目标检测了。