在ros-melodic上用darknet配置yolov5具体步骤

以下是在ROS Melodic上使用Darknet配置YoloV5的具体步骤：

1.安装ROS Melodic和OpenCV

2.下载并编译Darknet

git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git
cd darknet
make

3.下载YoloV5的权重文件

cd darknet
wget https://github.com/ultralytics/yolov5/releases/download/v5.0/yolov5s.pt

4.下载ROS的yolo_detection包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ..
catkin_make

5.修改yolo_detection的配置文件

cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config
cp yolo.yaml yolo_custom.yaml

将yolo_custom.yaml中的以下参数进行修改：

# 修改yolo_custom.yaml文件中的以下参数
yolo_model:
  config_file:
    name: cfg/yolov5s.yaml
  weight_file:
    name: /home/username/darknet/yolov5s.pt
  threshold: 0.3
  ...
  
# 修改yolo.launch文件中的以下参数
<param name="image_view/enable_opencv" value="true"/> 
<param name="image_view/wait_key_delay" value="1"/>

6.运行yolo_detection

roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch

7.测试

打开一个新终端，输入以下命令：

rosrun image_view image_view image:=/darknet_ros/detection_image

然后在ROS的图像界面中，将会显示出经过YoloV5检测后的图片。