stm32如何控制TB6612步进电机

TB6612 是一个双通道 H桥直流电机驱动器，可以用于控制步进电机。以下是 STM32 控制 TB6612 步进电机的基本步骤：

1. 首先，需要将 STM32 的 GPIO 配置为输出模式，用于控制 TB6612 的 INA、INB、PWM1 和 PWM2 引脚。

2. 将 TB6612 的 VCC 引脚连接到 STM32 的 3.3V 电源引脚，将 GND 引脚连接到 STM32 的 GND 引脚。

3. 将 TB6612 的 AIN1、AIN2、BIN1 和 BIN2 引脚分别连接到 STM32 的 GPIO 引脚，用于控制步进电机的旋转方向。

4. 将 TB6612 的 PWM1 和 PWM2 引脚分别连接到 STM32 的 TIMx 的 PWM 输出引脚，用于控制步进电机的转速。

5. 在 STM32 中初始化 TIMx 定时器，并将其配置为 PWM 输出模式，以便控制 TB6612 的 PWM1 和 PWM2 引脚。

6. 在 STM32 中编写控制程序，通过控制 GPIO 引脚的电平和 PWM 输出的占空比来控制 TB6612 步进电机的转向和转速。

需要注意的是，不同的步进电机具有不同的驱动方式，需要根据具体的步进电机型号和驱动方式来编写控制程序。

相关问题

STM32F103ZET6如何控制TB6612步进电机代码

TB6612是一种双H桥驱动芯片，可用于控制直流电机、步进电机等电机。下面是一个简单的控制步进电机的示例代码，使用STM32F103ZET6的PWM输出控制TB6612：

#include "stm32f10x.h"

#define AIN1 GPIO_Pin_0
#define AIN2 GPIO_Pin_1
#define BIN1 GPIO_Pin_2
#define BIN2 GPIO_Pin_3

#define PWMA GPIO_Pin_8
#define PWMB GPIO_Pin_9

void delay_ms(uint32_t ms) {
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < ms * 8000; i++);
}

void init_motor(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    // Configure GPIO pins
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1 | AIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIN1 | BIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWMA | PWMB;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // Configure TIM1
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    // Configure TIM1 PWM output
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    // Enable TIM1
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void set_motor_speed(uint16_t speed) {
    TIM_SetCompare1(TIM1, speed);
    TIM_SetCompare2(TIM1, speed);
}

void set_motor_direction(uint8_t direction) {
    if (direction == 0) {
        GPIO_WriteBit(GPIOA, AIN1, Bit_RESET);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, AIN2, Bit_SET);
        GPIO_WriteBit(GPIOB, BIN1, Bit_RESET);
        GPIO_WriteBit(GPIOB, BIN2, Bit_SET);
    } else {
        GPIO_WriteBit(GPIOA, AIN1, Bit_SET);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, AIN2, Bit_RESET);
        GPIO_WriteBit(GPIOB, BIN1, Bit_SET);
        GPIO_WriteBit(GPIOB, BIN2, Bit_RESET);
    }
}

void step_motor(uint16_t steps, uint16_t speed, uint8_t direction) {
    uint16_t i;
    for (i = 0; i < steps; i++) {
        set_motor_speed(speed);
        set_motor_direction(direction);
        delay_ms(10);
    }
    set_motor_speed(0);
}

int main(void) {
    init_motor();

    while (1) {
        step_motor(200, 500, 0);
        delay_ms(1000);
        step_motor(200, 500, 1);
        delay_ms(1000);
    }
}

这个示例代码使用TIM1的PWM输出控制TB6612，通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2四个GPIO输出控制TB6612的方向，使用步进电机时，每次调用`step_motor`函数控制步进电机步进，其中包括设置速度和方向，并且在步进完成后设置速度为0以停止电机运转。

STM32F103控制TB6612驱动步进电机

STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，而TB6612是一款双H桥步进电机驱动芯片。我们可以使用STM32F103的GPIO口来控制TB6612，从而驱动步进电机。一般来说，需要使用到以下几个GPIO口：

1. 控制TB6612使能端口（ENA）：ENA高电平时，TB6612驱动器才会开始工作。
2. 控制TB6612方向端口（DIR）：通过控制DIR端口的高低电平，可以实现步进电机的正反转。
3. 控制TB6612步进端口（STEP）：通过控制STEP端口的高低电平，可以让步进电机按照一定的步距运动。

下面是一个简单的STM32F103控制TB6612驱动步进电机的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define ENA_GPIO GPIOA
#define ENA_PIN GPIO_Pin_8

#define DIR_GPIO GPIOA
#define DIR_PIN GPIO_Pin_9

#define STEP_GPIO GPIOA
#define STEP_PIN GPIO_Pin_10

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENA_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENA_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN;
    GPIO_Init(DIR_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN;
    GPIO_Init(STEP_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        GPIO_SetBits(ENA_GPIO, ENA_PIN);  //使能TB6612
        GPIO_ResetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);  //设置方向为正向
        for (int i = 0; i < 2000; i++)  //步进电机向正向运动2000步
        {
            GPIO_SetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
            GPIO_ResetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
        }
        delay_ms(500);  //等待500ms
        GPIO_SetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);  //设置方向为反向
        for (int i = 0; i < 2000; i++)  //步进电机向反向运动2000步
        {
            GPIO_SetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
            GPIO_ResetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
        }
        delay_ms(500);  //等待500ms
    }
}

void delay_us(uint32_t us)
{
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 5;
    while (us--)
        ;
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    while (ms--)
        delay_us(1000);
}