已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,用matlab编写代码
时间: 2024-03-09 13:50:09 浏览: 21
好的,我可以为您提供一个简单的示例代码,假设机械臂末端的三维空间坐标为(x, y, z),末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向。
代码如下:
```matlab
% 末端坐标向量
P = [x; y; z];
% 末端姿态向量
z_axis = normalize(vector1);
y_axis = normalize(vector2);
x_axis = cross(y_axis, z_axis);
R = [x_axis, y_axis, z_axis];
% 末端旋转矩阵
T = [R, P; 0, 0, 0, 1];
```
其中,normalize函数用于将向量归一化,cross函数用于计算两个向量的叉积,T为末端的变换矩阵。您可以根据具体情况进行修改和优化。
相关问题
已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,用matlab编写代码
假设机械臂末端的三维空间坐标为P,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,则可以按照以下步骤编写Matlab代码:
1. 计算姿态X轴方向向量
由于向量1和向量2不一定垂直,需要先将向量1和向量2叉乘得到向量3,然后将向量3和向量1再次叉乘得到姿态X轴方向向量。
代码如下:
```matlab
v1 = [1 0 0]; % 向量1
v2 = [0 1 0]; % 向量2
p = [1 2 3]; % 机械臂末端坐标
v3 = cross(v1, v2); % 向量1和向量2的叉乘
x_axis = cross(v3, v1); % 向量3和向量1的叉乘得到姿态X轴方向向量
% 归一化
x_axis = x_axis / norm(x_axis);
```
2. 计算姿态矩阵
根据向量1、向量2和姿态X轴方向向量可以构造出姿态矩阵,姿态矩阵的第一列为姿态X轴方向向量,第二列为向量2,第三列为向量1。
代码如下:
```matlab
% 构造姿态矩阵
R = [x_axis' v2' v1'];
```
3. 计算机械臂起始点坐标
由于机械臂起始点坐标未知,需要根据机械臂长度及末端坐标和姿态矩阵反推出机械臂起始点坐标。
代码如下:
```matlab
% 机械臂长度
L = 3;
% 计算机械臂起始点坐标
P0 = p - L * R(:, 3);
```
最终得到的机械臂起始点坐标为P0,姿态矩阵为R。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![m](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)